星轮行星轮转换式可爬楼轮椅设计说明书.docxVIP

星轮行星轮转换式可爬楼轮椅设计说明书

一、引言

本设计说明书旨在阐述一种具备星轮与行星轮转换功能的可爬楼轮椅（以下简称“爬楼轮椅”）的整体方案、核心机构、工作原理及关键技术特点。该轮椅旨在解决行动不便人士在日常生活中面临的楼梯通行难题，通过创新性的轮系转换机构，实现平地行驶的平稳性与楼梯攀爬的安全性、高效性之间的无缝切换，从而提升使用者的活动范围与生活独立性。本设计注重实用性、可靠性与人性化考量，力求为用户提供一种操作便捷、乘坐舒适的移动辅助工具。

二、总体设计

2.1设计目标

设计一款能够在普通平地路面顺畅行驶，并能安全、稳定地攀爬标准规格楼梯的轮椅。其核心目标包括：

1.多功能性：兼具平地行驶与爬楼功能，且两种模式转换便捷。

2.安全性：爬楼过程中确保使用者的稳定与安全，具备可靠的制动与防倾倒保护。

3.舒适性：优化座椅设计与悬挂系统，减少行驶及爬楼过程中的颠簸感。

4.易操作性：控制系统直观易懂，便于使用者独立操作。

5.轻量化与紧凑性：在保证结构强度的前提下，尽量减轻自重，减小停放空间。

2.2整体布局

爬楼轮椅整体采用后置驱动、前轮导向的基本布局，并在底盘两侧集成核心的星轮行星轮转换式爬楼机构。主要由以下部分构成：

*承载系统：包括座椅、靠背、扶手、脚踏板等，为使用者提供支撑与乘坐空间。

*驱动系统：包含主驱动电机、传动机构，为平地行驶及爬楼提供动力。

*爬楼机构：即星轮行星轮转换机构，为实现爬楼功能的核心部件。

*控制系统：包括操纵杆、控制器、各类传感器及控制软件，实现对轮椅运动状态的控制与模式切换。

*人机交互系统：包含座椅调节、控制器位置调整等，适应不同用户需求。

*辅助系统：如电池、照明、喇叭、储物空间等。

2.3主要部件构成

*驱动系统：采用双电机独立驱动方式，分别驱动两侧的爬楼机构，便于实现转向控制。电机选型需综合考虑扭矩、转速及能效。

*控制系统：以微控制器为核心，接收操纵杆信号及各类传感器（如角度传感器、距离传感器）反馈信息，控制驱动电机及爬楼机构的动作。

*人机工程：座椅高度、靠背角度、扶手宽度及脚踏板位置均可根据用户体型进行调节。座椅材质选用透气、耐磨且具有一定弹性的材料。

*结构材料：主体结构优先选用高强度轻质合金材料，部分受力部件可采用高强度钢材，以平衡强度与重量。

三、核心机构设计——星轮行星轮转换式爬楼机构

3.1机构组成

星轮行星轮转换式爬楼机构是本轮椅设计的核心创新点。其单侧机构主要由以下关键部件组成：

*中心轮毂：作为整个轮系的安装基础和动力输入部件，与驱动电机通过减速传动机构相连。

*行星轮架：安装在中心轮毂上，可绕中心轮毂轴线进行有限角度的摆动或转动，其上均匀分布（通常为3-4个）若干个行星轮。

*行星轮：安装于行星轮架的末端，可自由转动，是直接与地面或楼梯台阶接触的部件。在平地模式下，其功能类似普通车轮。

*星轮（或称“爬楼支撑轮”）：通常为多边形结构（如正三角形、正方形），其顶点或边上安装有辅助支撑轮。星轮与行星轮架或中心轮毂之间通过特定的凸轮、连杆或齿轮机构连接，其运动与行星轮架的运动相关联。

*转换控制机构：用于控制行星轮架与星轮的相对位置关系，实现平地行驶模式与爬楼模式的切换。该机构可以是手动操作，也可以通过小型伺服电机结合传感器自动控制。

3.2工作原理

3.2.1平地行驶模式

在平地行驶时，转换控制机构将行星轮架锁定在特定位置，使得所有行星轮的轴线位于同一平面内，且星轮的支撑轮不与地面接触或仅作为辅助支撑。此时，整个机构如同一个由多个小轮（行星轮）组成的大轮，通过行星轮的滚动实现平稳行驶。多个行星轮的设计可以增加与地面的接触点，提高行驶稳定性，并减小对地面的压强。

3.2.2爬楼模式

当需要爬楼时，通过转换控制机构解锁行星轮架，并启动爬楼程序。此时，中心轮毂的旋转通过特定的传动或联动方式，驱动行星轮架带着行星轮进行公转，同时星轮也在相应机构的作用下进行有规律的转动或摆动。

爬楼过程大致如下：

1.接近台阶：轮椅前端对准楼梯，缓慢靠近。

2.切换与初始支撑：转换机构动作，行星轮架开始公转，第一个行星轮接触上一级台阶边缘，星轮的一个支撑点也随之接触台阶立面或平面，提供初步支撑。

3.攀爬过程：随着中心轮毂的持续转动，行星轮架带动行星轮沿台阶表面滚动或攀爬，星轮则通过其多边形结构，依次以不同顶点或支撑轮与台阶接触，形成类似“跨步”的动作，逐步将轮椅抬升并向前移动。在此过程中，另一侧的爬楼机构以相同或略有差别的相位同步动作，确保整体的平衡与稳定。

4.连续攀爬：行星轮架完成一周公转，行星轮依次越过各级台阶，星轮协同动作，实现连续爬楼。