线性定常系统.PPTVIP

4.1线性系统能控性和能观测性的概述

(1)能控性

控制作用u(t)对被控系统状态x(t)进行控制的可能性。

(2)能观测性

由系统输出量测值y(t)确定系统状态x(t)的可能性。

一、状态能控性

线性定常系统

存在一个分段连续输入信号u(t)，能在有限时间

区间[t0，tf]内，使系统的某一初始状态x(t0)转移到

指定的任一终端状态x(tf)，则称此状态是能控的。

若系统在状态空间中的每一个状态都能控，那么

就称系统在[t0，tf]时间间隔内是状态完全能控的，

简称系统是能控的。

说明：

1.线性定常系统可以假设t0=0，初始状态为x(0)，任意终端状态

为零状态，即x(tf)=0；反之亦可。

2.若存在能将系统从x(t0)=0转移到任意终态x(tf)的控制作用u(t)，

则称系统是可达的。

3.对线性定常系统，可控与可达是可逆的。

4.控制作用u(t)无约束，取值非唯一。

4.2线性定常系统的能控性

一、状态能控性判据

方法一：

转化为约旦标准形(Aˆ,Bˆ)，再根据Bˆ判断

方法二：

直接根据状态方程的A阵和B阵

方法三：

传递函数

方法一：

（1）设线性定常连续系统(A，B)具有两两相异的特征值，

则其状态完全能控的充要条件是系统经线性变换后

的对角线矩阵

1



2~

~x(t)~x(t)Bu(t)





n

~

中,B不包含元素全为零的行。

证明：系统经线性非奇异变换后状态能控性不变。

~~

由前章可知，系统(A，B)和(A，B)之间做线性

非奇异变换时有：

xP~x

~

AP1AP

~

BP1B

~~~~~2~~n1~

QcBABABAB

P1BP1APP1BP1APP1APP1B

P1BABA2BAn1B

1

PQc

P是非奇异阵

~

rankQcrankQc

其次证明不包含元素为零的行是系统(A，B)

状态完全能控的充要条件。

将对角标准形的每一行写成如下展开形式

~~~~~

xiixi(bi1u1bi2u2birur)

显见，上述方程组中，没有变量间的耦合。因此，

xi

(i=1，2，…，n)能控的充要条件是下列元素

不同时为零。

bi1,bi2,,bir

例：考察下列系统的状态能控性。

72



(1)x(t)5x(t)5u(t)

17

72



(2)x(t)5x(t)0u(t)

19

701