奈奎斯特稳定判据.pptVIP

步骤2:确定奈奎斯特曲线与虚轴、实轴交点奈奎斯特曲线与实轴交点奈奎斯特曲线与虚轴交点频率特性虚部为零频率特性实部为零步骤3:光滑连接低、中、高频段曲线第五章频域分析法[例]某0型单位负反馈系统开环：试绘制概略奈奎斯特曲线。第五章频域分析法[例]某0型单位负反馈系统开环：试绘制概略奈奎斯特曲线。第五章频域分析法闭环系统频率特性与开环系统频率特性的关系5.4闭环控制系统的频率特性第五章频域分析法1．等幅值轨迹(M圆图)闭环频率特性开环频率特性第五章频域分析法Ｍ圆：圆心：半径：对称于Ｍ＝１的直线，又对称于实轴。第五章频域分析法２．等相角轨迹(Ｎ圆图)令：第五章频域分析法Ｎ圆：圆心：半径：圆本身就是闭环频率特性的相角的正切的等值线。第五章频域分析法对Ｎ圆是多对一的关系。每个圆都通过原点和（-1,j0）点。??因此，当用圆图确定闭环相频特性时，为了避免产生任何误差，应从对应于的零频开始，一直进行到高频。相角曲线必须是连续的。?第五章频域分析法３.利用Ｍ－Ｎ圆图求闭环频率特性第五章频域分析法在圆图上，与轨迹相切，且具有最小半径的圆所对应的值，就是谐振峰值。因此，在奈魁斯特图上，谐振峰值和谐振频率可由与轨迹相切的圆求得。本例：第五章频域分析法截止频率指闭环频率持性的幅值衰减到0.707Ｍ(0)时的角频率。即相当于闭环对数幅频特性的幅值下降-3dB时，对应的频率，称为截止频率。闭环系统将高于截止频率的信号分量滤掉，而只允许低于截止频率的信号分量通过。截止频率：带宽：幅值-3dB时对应的频率范围称为系统的频宽（也称带宽）。频宽表明了控制系统的响应速度。第五章频域分析法5.5用频率法分析系统的稳定性它只能判别系统是否稳定，不能指出稳定的程度；另外，必须具备闭环系统的特征方程式，但有些系统的特征方程式是列写不出来的。奈魁斯特判据不仅能指出系统是否稳定，还能指出稳定的程度.劳斯-霍维兹稳定判据，它可根据闭环系统的特征方程式来判别系统的稳定性。这个方法能判别系统的稳定性。有以下两方面的缺点:第五章频域分析法奈奎斯特稳定判据:奈奎斯特稳定判据（简称为奈氏判据）是根据系统的开环频率特性对闭环系统的稳定性进行判断的一种方法。它把开环频率特性与复变函数位于右半S平面的极点联系起来，用图解的方法分析系统的稳定性。奈奎斯特图闭环稳定性第五章频域分析法若方程式的个根中有个根在复平面的右半平面，其余个根均在左半平面，幅角定理:第五章频域分析法幅角定理表达：当从0变到时，向量的幅角增量的幅角为各环节幅角的代数和：第五章频域分析法当从0时：负实数根有实部为负的共轭复根从根向所引向量与实轴正方向的夹角。第五章频域分析法有正实数根有实部为正的共轭复根当从0时：第五章频域分析法特征根的分布对相角影响：有一个根在左半平面，则幅角增量为有一个根在右半平面，则幅角增量为，当，向量总的相角增量为：故方程式有个左根，所带来的幅角增量为；有个右根，所带来的幅角增量为幅角定理得证回顾第五章频域分析法奈魁斯特稳定判据：由开环求闭环？Nyquist稳定判据是通过闭环系统的开环频率响应与其闭环特征方程的根在s平面上分布之间的联系,根据开环频率响应判别闭环系统稳定性的一种准则。第五章频域分析法开环传递函数和闭环传递函数的关系：闭环特征方程式开环分母多项式开环分子多项式第五章频域分析法闭环系统的特征多项式就是开环传递函数的分母和分子之和。??实际系统中，开环传递函数的分母的阶次总是高于分子的阶次。因此，闭环系统传递函数特征方程式的阶次和的阶次相同。开环极点数与闭环极点数相同第五章频域分析法构造辅助函数：闭环特征方程闭环特征多项式开环特征多项式幅角关系：幅角关系增量形式：第五章频域分析法根据劳斯－霍维兹判据，系统稳定的充分必要条件是：闭环特征根全部位于［s］平面的左半平面，应用幅角定理有：若开环特征方程式有