稳态抗扰性能指标.PPTVIP

第二章多环控制的直流调速系统

本章提要

♦转速、电流双闭环直流调速系统及其

静特性

♦双闭环直流调速系统的动态特性

♦调节器的工程设计方法

♦按工程设计方法设计双闭环调速系统

♦转速超调的抑制—转速微分负反馈

♦弱磁控制的直流调速系统

第二章多环控制的直流调速系统

多环系统是指有内环、外环，按

一环套一环的嵌套结构组成的具有两个或两

个以上闭环的控制系统，又称串级系统。

转速、电流双闭环控制的直流调

速系统是应用最广性能很好的直流调速系统

。本章此调速系统为重点着重阐明其控制规

律、性能特点和设计方法，是各种交、直流

电力拖动自动控制系统的重要基础。

第二章多环控制的直流调速系统

§2-1转速、电流双闭环直流调速

系统及其静特性

本节提要

□问题的提出

□转速、电流双闭环直流调速系统的组

成

□双闭环调速系统的稳态结构图和静特

性

□各变量的稳态工作点和稳态参数计算

§2-1转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性

一、问题的提出

1.采用PI调节器的单闭环直流调速系统，既保

证系统的动态稳定性，又能做到转速无静差，解决

了动、静态的矛盾。

2.系统的动态特性要求较高时，不能满足要求

。

例如：要求快速起制动、突加负载动态速

降小等等，单闭环系统就难以满足需要。

主要原因：单闭环系统中不能直接控制电

流和转矩的动态过程。一切扰动均要等到转速发生

变化后再进行调整。存在调节时间长、超调大等问

题。

§2-1转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性

单闭环调速系统的缺点

♦设计的调节器的动态参数，难以保证两种调

节过程都具有良好的动态品质。用一个调节器

综合了多种信号，各参数间相互影响。完成两

种任务：正常负载时实现转速调节；电流超过

临界值时，进行电流调节。

♦对扰动的抑制能力差：环内的任何扰动，只

有等到转速出现偏差才能进行调节，因而转速

动态降落Δn大。

§2-1转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性

♦电流截止负反馈环节来限制起动电流，不能充分

利用电动机的过载能力获得最快的动态响应。起动

过程中要等到电枢电流上升到时，截流负反

馈起作用又把电流压了下来，仅靠强烈的负反馈作

用限制电流的冲击，其性能还不很令人满意（起动

过程长）。

理想起动过程应该在过渡过程中始终保持

电流（转矩）为允许的最大值，使电力拖动系统尽

可能用最大的加速度起动，达到稳态转速后，又让

电流立即降低下来，使转矩马上与负载相平衡，立

即转入稳态运行。

§2-1转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性

◎性能比较

带电流截止负反馈

Idn

的单闭环直流调速系统Idm

起动过程如右图所示Idcrn

，起动电流达到最大值

Idm后，电流截止负

I

反馈起作用，靠强烈的dL

负反馈限制电流，Id下

Ot

降，电机的电磁转矩也

随之减小，加速过程延带电流截止负反馈

长。的单闭环调速系统

§2-1转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性

理想起动过程波电机允许的最大值充分利用电机最大

电流能力，维持Idm

形如右图所示。根据电力不变，Jdω/dt恒定。

M以最大加速度n线性

拖动系统的运动方程：