焊接机器人焊缝视觉跟踪修正系统开发与实验研究.pdfVIP

HotWorkingTechnology2016，Vo1．45，No．15

焊接机器人焊缝视觉跟踪修正系统

开发与实验研究

华天润，郭蕴华吴业振，姚盎，高泽之

(1．武汉理工大学能源与动力工程学院，湖北武汉430063；2．船舶动力工程技术交通行业重点实验室，湖北武汉

430063)

摘要：针对示教型机器人在实际焊接中常存在的热变形、工件加工误差和装配误差等因素造成焊缝位置和尺寸

变化，导致焊缝和示教轨迹发生偏差等问题，对某型常用焊接机器人的视觉控制器进行了改进，并开发了焊缝视觉跟踪

修正系统，将传统的“开环控制”转化为可控的“闭环控制”，并通过试验分析，验证了该修正算法的可行性，提高了焊接

机器人的焊接精度。

关键词：焊接机器人；视觉跟踪；视觉修正；实验验证

DOh10．14158／j．enki．1001-3814．2016．15．055

中图分类号：TG409文献标识码：A文章编号：1001．3814(2016)15．0196．04

DevelopmentandExperimentalResearchofweldVisualTrackingCorrection

SystemofWeldingRobot

HUATianrun。GUOYunhua，WUYezhen，YAOyao，GAOZezhi

(1．SchoolofEnergyandPowerEngineering，WuhnaUniversityofTechnology，Wuhan430063，China；2．KeyLaboratoryof

MarinePowerEngineeringandTechnoloygUnderMinisytofCommunications，Wuhan430063，China)

Abstract：Inviewofthefacthtattherearesomefactorssuchasheatdistortion，machiningworkpieceerrornadassembly

errorintheactualweldingprocess，theweldnigpositionnadthesizeoftheweldarechnaged，whichleadstothedeviationof

theweldandhtetrajectorydeviation．Thevisualcontrolsystemofatypeofweldnigrobotwasimproved，andhtevisual

rtackingcorrectionsystemwasdeveloped．Thertaditional“open．1oopconrtol’’wastransformedintotheconrtollable

“closed—loopconrtol”．Throughtheexperimentalnaalysis，thefeasibiliytofhtemodifiedalgorithmwasverified，nadhte

weldingprecisionoftheweldingrobotwasimproved．

Keywords：weldnigrobot；visualrtacking；visualcorrection；experimentalverification

焊接是机械加工和修复过程的重要环节，其焊在焊接过程中不能根据焊接环境和过程的变化而变

接质量直接影响着机械的质量性能与可靠性【“。焊化饲[。这其中最大的原因是该类型的焊接机器人属于

接的自动化和智能化是焊接领域的发展方向，其水“开环控制”．焊接机器人本身只具有被动执行的能

平的高低是焊接技术现代化的重要标志[2-。力，并不具备感知周围环境变化的能力，从而无法主