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面向大规模系统的工业机器人调度可扩展性评估方法1

面向大规模系统的工业机器人调度可扩展性评估方法

摘要

随着工业4.0和智能制造的深入推进，工业机器人在制造业中的应用规模呈指数级

增长，其调度系统的可扩展性已成为制约生产效率的关键瓶颈。本研究提出了一套面

向大规模系统的工业机器人调度可扩展性评估方法，旨在通过系统化、数据化的评估框

架，量化分析调度系统在不同规模下的性能表现。研究首先构建了包含硬件资源、算法

复杂度、通信协议等多维度的评估指标体系，然后设计了基于仿真与实测相结合的评估

方法论，最后开发了可扩展性评估原型系统。通过对某汽车制造厂1000台工业机器人

的实证研究表明，该方法能够准确预测调度系统在规模扩展时的性能拐点，识别系统瓶

颈，为优化决策提供科学依据。本研究成果可广泛应用于智能工厂规划、机器人集群调

度算法优化等领域，对提升我国制造业智能化水平具有重要意义。

引言

工业机器人作为智能制造的核心装备，其应用规模已从单机、小集群发展到如今的

上千台级大规模系统。据国际机器人联合会(IFR)2023年统计数据显示，全球工业机器

人密度已达每万名员工151台，其中中国以每万名员工151台的速度持续领跑。在这种

背景下，传统基于经验或小规模测试的调度系统设计方法已无法满足大规模应用需求，

亟需建立科学的可扩展性评估体系。

可扩展性(Scalability)是指系统在规模增长时保持性能稳定的能力，对于工业机器

人调度系统而言，这一特性直接关系到生产效率、成本控制和系统可靠性。当机器人数

量从几十台扩展到上千台时，调度算法的时间复杂度、通信网络的带宽需求、数据存储

的容量要求等都会呈非线性增长，若缺乏科学评估，将导致系统性能急剧下降甚至崩

溃。

本研究聚焦于工业机器人调度系统的可扩展性评估问题，旨在解决三个核心挑战：

一是如何建立全面反映调度系统特性的评估指标体系；二是如何设计兼顾效率与准确

性的评估方法；三是如何将评估结果转化为系统优化决策。通过系统化研究，本报告将

提出一套完整的评估框架，为大规模工业机器人系统的规划、设计和优化提供理论依据

和实践指导。

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研究概述

研究背景与意义

工业机器人调度系统是智能工厂的”大脑”，负责协调多台机器人的任务分配、路径

规划和冲突避免。随着制造业向柔性化、定制化方向发展，机器人调度系统面临的规模

和复杂度前所未有。根据中国机器人产业联盟(CRIA)2022年报告，国内大型制造企业

平均拥有工业机器人数量已从2018年的87台增长至2022年的256台，预计2025年

将突破500台。

在这种趋势下，调度系统的可扩展性问题日益凸显。传统调度算法如基于规则的方

法在机器人数量超过200台时，决策时间呈指数增长；基于优化的方法则面临”维度灾

难”，计算资源需求急剧上升；而基于人工智能的方法虽然表现较好，但训练时间和数据

需求同样随规模快速增加。这些问题导致许多企业在扩大机器人规模时面临”规模不经

济”困境。

因此，建立科学的可扩展性评估方法具有重要意义：首先，它可以预测系统在不同

规模下的性能表现，帮助企业合理规划投资；其次，它可以识别系统瓶颈，指导针对性

优化；最后，它可以促进调度算法的创新，推动行业技术进步。

研究目标与内容

本研究的主要目标是构建一套系统化、数据化的工业机器人调度可扩展性评估方

法，具体包括：

1.建立多维度可扩展性评估指标体系，涵盖计算性能、通信效率、资源利用率等关

键维度；

2.设计基于仿真与实测相结合的评估方法论，平衡评估效率与准确性；

3.开发可扩展性评估原型系统，实现评估流程自动化；

4.通过实证研究验证方法有效性，并提出优化建议。

为实现上述目标，研究内容将围绕以下几个方面展开：调度系统架构分析、可扩展

性影响因素识别、评估指标设计、评估方法开发、原型系统实现与验证等。

研究范围与限制

本研究聚焦于工业机器人调度系统的可扩展性评估，不涉及具体的调度算法设计

或优化。评估对象限定为集中式或分层式调度架构，不包含完全分布式调度系统。研究

场景以典型制造业应用为主，如汽车装配、电子制造等，不涵盖极端环境或特殊