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面向柔性制造的多机器人工作单元快速重构与标定技术

摘要

本文系统研究了面向柔性制造的多机器人工作单元快速重构与标定技术，旨在解

决传统制造系统在应对产品多样化、小批量生产需求时面临的灵活性不足、重构周期

长、标定精度低等关键问题。通过分析当前制造业智能化转型趋势，结合多机器人协同

控制、机器视觉标定、数字孪生等前沿技术，提出了一套完整的快速重构与标定技术方

案。研究表明，该技术可将工作单元重构时间缩短60%以上，标定精度达到±0.1mm，

显著提升生产效率和产品质量。本文从理论依据、技术路线、实施方案等多个维度进行

了深入探讨，为制造业智能化升级提供了系统化解决方案。

引言

1.1研究背景

随着全球制造业向智能化、柔性化方向快速发展，传统刚性生产线已难以满足现代

制造业对多品种、小批量、定制化生产的需求。根据《中国制造2025》战略规划，到

2025年，制造业重点领域智能化转型将取得显著进展。多机器人工作单元作为柔性制

造系统的核心组成部分，其快速重构与高精度标定能力直接决定了整个生产系统的响

应速度和产品质量。当前，工业机器人应用已从汽车制造等传统领域扩展到电子、医疗、

食品等新兴行业，对工作单元的灵活性和适应性提出了更高要求。

1.2研究意义

本研究的意义主要体现在三个方面：一是技术层面，突破多机器人协同控制中的快

速重构与高精度标定关键技术瓶颈；二是产业层面，为制造业智能化升级提供实用解决

方案，助力企业提升市场竞争力；三是学术层面，丰富机器人学、智能制造等领域的理

论体系，为相关研究提供新思路和新方法。特别是在当前全球产业链重构背景下，掌握

核心技术对保障国家制造业安全具有重要战略意义。

1.3研究内容与框架

本文围绕多机器人工作单元快速重构与标定技术展开系统研究，主要内容包括：柔

性制造系统架构设计、多机器人协同控制算法、机器视觉标定技术、数字孪生建模方法

等。研究框架采用”理论分析技术开发实验验证”的递进式结构，首先通过文献调研和现

状分析明确研究问题，然后提出创新性技术方案，最后通过实验验证方案有效性。全文

共分14个章节，各章节之间逻辑严密、层层递进。

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研究概述

2.1研究目标

本研究的主要目标是开发一套面向柔性制造的多机器人工作单元快速重构与标定

系统，具体包括：实现工作单元在30分钟内完成重构；标定精度达到±0.1mm；系统

兼容主流工业机器人品牌；支持至少5种典型制造工艺。这些目标的设定基于对行业需

求的深入分析和技术可行性的充分评估，旨在解决当前制造业面临的实际问题。

2.2研究范围

研究范围涵盖硬件和软件两个层面：硬件方面包括工业机器人选型、传感器配置、

工作台设计等；软件方面包括控制算法开发、标定程序编写、人机界面设计等。研究将

重点聚焦于36台机器人的中型工作单元，覆盖电子装配、机械加工等典型应用场景。

同时考虑与现有MES、ERP系统的集成需求，确保解决方案的实用性和可扩展性。

2.3技术指标

关键技术指标包括：重构时间30分钟；标定精度±0.1mm；系统可用性99.5%；

支持机器人数量36台；通信延迟10ms。这些指标经过行业调研和专家论证，既具有

先进性又具备可实现性。特别强调的是，标定精度指标满足大多数精密制造需求，而重

构时间指标则显著优于行业平均水平。

政策与行业环境分析

3.1国家政策支持

近年来，国家相继出台多项政策支持智能制造发展。《“十四五”智能制造发展规划》

明确提出，到2025年，规模以上制造业企业大部分实现数字化网络化，重点行业骨干

企业初步应用智能化。本研究符合国家战略方向，有望获得政策支持和资金扶持。同时，

地方政府也纷纷出台配套措施，如广东省”智能制造2025”行动计划，为相关技术研发提

供了良好环境。

3.2行业发展趋势

根据国际机器人联合会(IFR)数据，2022年全球工业机器人安装量创历史新高，达

到51.7万台，同比增长31%。其中，中国是最大市场，占比超过50%。行业呈现出三

个明显趋势：一是机器人应用从汽车行业向一般工业扩散；二是协作机器人增长迅速；

三是人机协作成为重要发展方向。这些趋