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面向自动驾驶的仿真平台多尺度建模技术研究1

面向自动驾驶的仿真平台多尺度建模技术研究

摘要

自动驾驶技术作为人工智能与汽车工业深度融合的产物，正引领全球交通出行方

式的革命性变革。仿真测试平台作为自动驾驶系统研发与验证的核心工具，其建模精度

与效率直接决定了自动驾驶技术的安全性与可靠性。本报告系统研究了面向自动驾驶

的仿真平台多尺度建模技术，从理论框架、技术路线到实施方案进行了全面阐述。报告

首先分析了自动驾驶仿真测试的行业需求与技术挑战，指出了传统单一尺度建模方法

的局限性；进而构建了包含微观、中观、宏观三个层次的多尺度建模理论体系，提出了

基于数字孪生技术的动态建模方法；详细设计了多尺度模型融合与协同仿真技术路线，

包括异构数据融合、实时渲染优化、物理引擎集成等关键技术；最后制定了分阶段实施

方案与评价指标体系，并对潜在风险与应对策略进行了深入分析。本研究成果将为高精

度、高效率的自动驾驶仿真平台建设提供系统性解决方案，推动自动驾驶技术的安全落

地与产业化进程。

引言与背景

自动驾驶技术发展现状

自动驾驶技术经过近十年的快速发展，已从实验室研究阶段逐步走向商业化应用。

根据国际自动机工程师学会(SAE)的分类标准，自动驾驶技术分为L0至L5六个等级，

目前主流车企已实现L2/L2+级自动驾驶系统的量产，L3级系统在特定场景下开始商

业化落地，L4/L5级技术仍在测试验证阶段。据中国汽车工程学会发布的《节能与新能

源汽车技术路线图2.0》预测，到2025年，我国L2/L3级自动驾驶系统渗透率将达到

50%，L4级开始进入市场；到2030年，L2/L3级渗透率超过70%，L4级在高速公路广

泛应用，L5级实现商业化。这一发展进程对测试验证技术提出了前所未有的挑战。

传统道路测试方法存在成本高、效率低、安全性差、场景覆盖不全等局限性，难以

满足自动驾驶系统海量测试需求。据统计，要证明自动驾驶系统比人类驾驶安全10倍，

需要进行约170亿公里的道路测试，相当于绕地球425万圈，这在实际道路条件下几

乎不可能实现。因此，仿真测试已成为自动驾驶研发不可或缺的关键环节，能够提供安

全、高效、可重复的测试环境，覆盖各种极端场景和边缘案例。

仿真平台在自动驾驶研发中的重要性

自动驾驶仿真平台通过构建虚拟交通环境，模拟车辆、道路、交通参与者及各种传

感器，为自动驾驶算法提供测试验证环境。其重要性主要体现在三个方面：一是大幅降

低研发成本，据麦肯锡研究显示，仿真测试可将自动驾驶研发成本降低30%40%；二是

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显著提高测试效率，通过并行仿真和场景加速技术，可在短时间内完成海量测试；三是

增强安全性，可在虚拟环境中测试危险场景而无需承担实际风险。

随着自动驾驶技术向更高级别发展，对仿真平台的精度和真实性要求越来越高。特

别是L4/L5级自动驾驶系统需要处理极其复杂的交通场景，对环境感知、决策规划、控

制执行等各环节的仿真精度都提出了更高要求。传统基于单一尺度或简化模型的仿真平

台已难以满足需求，亟需发展多尺度建模技术，在保证计算效率的同时提高仿真精度。

多尺度建模技术的提出背景

多尺度建模技术源于计算科学领域，旨在通过不同空间和时间尺度的模型耦合，实

现对复杂系统的全面描述。在自动驾驶仿真领域，多尺度建模特指同时考虑微观(车辆

动力学、传感器物理特性)、中观(交通流特性、车辆交互行为)和宏观(路网结构、区

域交通状态)三个层次的建模需求，实现从局部细节到全局系统的统一表征。

当前自动驾驶仿真平台普遍存在尺度割裂问题：微观模型精度高但计算成本大，难

以扩展到大规模场景；宏观模型计算效率高但缺乏细节，无法支持算法验证；中观模型

则介于两者之间但往往被忽视。多尺度建模技术通过动态调整不同区域的建模尺度，在

关键区域采用高精度微观模型，在次要区域采用简化模型，从而实现精度与效率的平

衡。这一技术路线对于构建实用化的自动驾驶仿真平台具有重要意义。

研究概述

研究目标与范围

本研究旨在构建面向自动驾驶的仿真平台多尺度建模技术体系，解决传统仿真方

法中精度与效率难以兼顾的核心矛盾。具体研究目标包括：建立自动驾驶仿真场景的多

尺度分类体系；开发微观中观宏观