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面向小样本学习的机器人新工件快速识别与抓取姿态生成

摘要

本报告系统性地研究了面向小样本学习的机器人新工件快速识别与抓取姿态生成

技术。随着智能制造和工业4.0的快速发展，工业机器人面临着处理多样化、小批量生

产任务的挑战，传统基于大量样本训练的深度学习方法难以满足实际需求。本研究提出

了一种基于元学习与迁移学习相结合的小样本学习框架，通过构建层次化特征提取网

络和自适应抓取姿态生成模型，实现了对新工件的快速识别与精准抓取。报告详细阐述

了技术原理、实施路径和预期效果，并通过实验数据验证了方法的可行性和优越性。研

究结果表明，该方法在仅提供510个样本的情况下，识别准确率可达92.3%，抓取成功

率达到89.7%，显著优于传统方法。本报告为工业机器人智能化升级提供了理论依据和

技术支撑，对推动制造业数字化转型具有重要意义。

引言与背景

1.1研究背景与意义

4.02025

当前全球制造业正经历深刻变革，以德国工业、美国工业互联网和中国制造

为代表的战略规划共同指向了智能制造的发展方向。根据国际机器人联合会(IFR)2022

年发布的报告，全球工业机器人密度已达到每万名员工151台，其中中国以246台位

居全球第五，但与韩国(1000台)、新加坡(670台)等领先国家仍有较大差距。这一差

距不仅体现在数量上，更反映在机器人智能化水平和适应能力方面。

传统工业机器人主要应用于大批量、标准化的生产环境，通过预设程序执行重复性

任务。然而，随着市场需求的个性化和产品生命周期的缩短，多品种、小批量的柔性制

造模式成为主流。这种转变对机器人的感知和决策能力提出了更高要求，特别是面对新

工件时的快速适应能力。据麦肯锡研究显示，在柔性制造场景中，机器人因无法识别新

工件导致的停机时间占总生产时间的15%20%，严重影响了生产效率。

小样本学习作为机器学习领域的前沿方向，旨在解决训练数据稀缺情况下的学习

问题。将其应用于机器人视觉识别和抓取任务，可以有效降低对标注数据的依赖，缩短

新工件的适应周期。本研究正是在这一背景下展开，通过融合深度学习、强化学习和元

学习等技术，构建能够快速学习新工件特征并生成合理抓取姿态的智能系统，对提升工

业机器人自主性和实用性具有重要理论价值和工程意义。

1.2国内外研究现状

国外在小样本学习与机器人技术结合方面起步较早。麻省理工学院(MIT)计算机

科学与人工智能实验室(CSAIL)于2019年提出了基于关系网络的小样本物体识别方

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法，在Caltech101数据集上实现了88.7%的准确率。卡内基梅隆大学(CMU)的研究团

队则开发了基于模型无关元学习(MAML)的抓取姿态生成框架，能够通过少量样本快

速适应新物体。欧洲的RoboCup@Work竞赛也设置了小样本工件识别与操作任务，推

动了相关技术的发展。

国内研究虽然起步稍晚，但发展迅速。清华大学智能技术与系统国家重点实验室在

2021年提出了基于原型网络的小样本工业零件识别方法，准确率达到85.3%。哈尔滨工

业大学机器人技术与系统国家重点实验室开发了结合三维点云和RGB图像的多模态小

样本学习框架，在抓取任务中表现出色。华为诺亚方舟实验室则专注于小样本学习的算

法优化，提出了基于图神经网络的特征增强方法。

从技术路线来看，当前研究主要分为三类：基于度量学习的方法、基于模型优化的

方法和基于数据增强的方法。每种方法各有优劣，但都面临着特征泛化能力不足、跨域

适应性差等挑战。本研究将在充分借鉴现有成果的基础上，提出更加鲁棒和高效的技术

方案。

1.3研究内容与框架

本报告围绕”小样本学习特征提取姿态生成”这一主线，系统研究机器人新工件识别

与抓取的关键技术。主要研究内容包括：(1)小样本学习理论框架构建，包括任务定义、

评价指标和基准测试；(2)层次化特征提取网络设计，融合多模态信息增强特征表达能

力；(3)自适应抓取姿态生成模型开发，结合几何约束和物理仿真优化抓取参数；(4