智能机器人与运动控制- 课件 第13讲-线性二次型最优控制.pptx

智能机器人与运动控制系统13.线性二次型最优控制

课程基本内容线性二次型最优控制有限时域线性二次型最优控制无限时域线性二次型最优控制有限时域含噪声线性二次型最优控制无限时域含噪声线性二次型最优控制

线性二次型最优控制线性二次调节（LinearQuadraticRegulator,LRQ)是一种经典的控制方法适用于线性系统在给定性能指标下表现最优常用于：控制工程机器人学飞行器控制

线性二次型最优控制考虑一个线性时不变系统：LQR的目标是找到一个状态反馈控制器：

线性二次型最优控制LQR的目标是找到一个状态反馈控制器：为了设计最优的控制器增益矩阵??(??)，LQR考虑以下性能指标：

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