智能机器人与运动控制- 课件 第7讲-卡尔曼滤波器基础II.pptx

智能机器人与运动控制系统7.卡尔曼滤波器基础II

噪声简介状态空间模型与离散时间隐Markov模型概率论基础与多元高斯分布Kalman滤波器简介最小（协）方差估计与后验概率传递Kalman滤波器与扩展Kalman滤波器

Kalman滤波器简介

简介RudolfEmilKalman1930年5月19日—2016年7月2日1958年—1959年间，卡尔曼和理查德·布什（RichardS.Bucy）把频域上的滤波理论和技术搬到了时域，将滤波问题放在系统状态空间里处理把卡尔曼—布什滤波器进行离散化，并得到了一套完整的递推公式，即卡尔曼滤波器（KalmanFilter）卡尔曼滤波的主要优