智能机器人与运动控制- 课件 第16讲-移动机器人模型.pptx

智能机器人与运动控制系统16.移动机器人模型

课程基本内容移动机器人模型双轮差速运动学模型阿克曼转向机器人运动学模型双轮差速机器人运动学模型辨识（里程计标定）

双轮差速运动学模型双轮差速模型：结构简单运动灵活物理结构：两个主动轮一个随动轮

双轮差速运动学模型双轮差速的运动状态圆周运动直线运动原地旋转运动

双轮差速运动学模型双轮差速运动学模型的假设始终在一个二维平面上运动非完整性约束轮子沿切向移动无横向移动无侧向移动

双轮差速运动学模型?

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