智能机器人与运动控制- 课件 第20讲-ROS的EKF定位与SLAM实现.pptx

智能机器人与运动控制系统20.ROS的EKF定位与SLAM实现

EKF定位程序框图

学习目标使用rviz的teleop面板发出控制信号，控制unicycle模型离散化unicycle运动学方程编写uni_controller.py，实现控制检验观测部分代码是否正常学会运行pyc文件学会rqt_image_view查看图片EKF定位实验推导线性化的Jacobi矩阵推导ekf过程：预测+更新编写ekf_localization.py，实现定位

Unicycle非线性控制非线性颜色观测EKF定位

Unicycle非线性控制

Unicycle控制离散化unicycle运动学方程编写uni_contr