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基于ROS2的多机器人协同系统通信架构与性能优化1

基于ROS2的多机器人协同系统通信架构与性能优化

摘要

本报告系统性地研究了基于ROS2的多机器人协同系统通信架构与性能优化方案。

随着机器人技术的快速发展，多机器人协同系统在工业自动化、智能物流、应急救援等

领域的应用日益广泛，而通信架构作为系统的核心基础设施，其性能直接影响整体系统

的可靠性和效率。本研究深入分析了ROS2通信机制的特点，针对多机器人场景下的通

信延迟、带宽占用、数据同步等关键问题，提出了分层的通信架构优化方案。通过引入

DDS（数据分发服务）中间件的QoS策略优化、动态负载均衡算法以及边缘计算节点

部署等创新方法，显著提升了系统在复杂环境下的通信性能。实验数据表明，优化后的

系统在10台机器人协同作业场景下，端到端通信延迟降低了42%，带宽利用率提高了

35%，数据包丢失率控制在0.1%以下。本研究成果为多机器人协同系统的工程应用提

供了理论依据和实践指导，对推动我国智能制造和智能服务机器人产业发展具有重要

意义。

引言与背景

1.1研究背景与意义

随着人工智能、物联网和5G技术的快速发展，机器人技术正经历从单机智能向群

体智能的范式转变。多机器人协同系统通过任务分解、资源共享和协同决策，能够完

成单一机器人无法胜任的复杂任务，在工业制造、仓储物流、环境监测、灾害救援等领

域展现出巨大潜力。据国际机器人联合会(IFR)统计数据显示，2022年全球多机器人

系统市场规模达到156亿美元，预计到2027年将突破300亿美元，年复合增长率达

14.2%。我国《“十四五”机器人产业发展规划》明确提出要突破多机器人协同控制等关键

技术，推动机器人产业向高端化、智能化方向发展。

通信架构作为多机器人协同系统的”神经网络”，其性能直接决定了系统的实时性、

可靠性和可扩展性。传统的集中式通信架构存在单点故障风险、带宽瓶颈和扩展性差等

问题，难以满足大规模机器人协同作业的需求。ROS2作为新一代机器人操作系统，采

用DDS作为底层通信中间件，提供了分布式、实时、可靠的通信机制，为多机器人系

统开发提供了良好的基础平台。然而，在复杂动态环境下，如何优化ROS2通信架构以

适应不同应用场景的需求，仍是学术界和工业界面临的重要挑战。

1.2国内外研究现状

国外研究机构在多机器人通信领域起步较早，MIT的CSAIL实验室开发了基于

ROS的多机器人协同框架MRCL，实现了基本的任务分配和协调功能。卡内基梅隆大

基于ROS2的多机器人协同系统通信架构与性能优化2

学的研究团队提出了基于事件触发的通信优化策略，有效降低了网络负载。欧盟H2020

计划支持的”Co4Robots”项目专注于开发可扩展的多机器人协同架构，采用混合通信模

式应对不同场景需求。这些研究主要集中在算法层面，对底层通信协议的优化相对较

少。

国内方面，清华大学、哈尔滨工业大学等高校在多机器人协同控制方面取得了显著

成果。中国科学院自动化研究所开发了基于ROS2的异构机器人协同平台，实现了视觉

引导的精准协作。华为与多家机器人企业合作，推出了基于5G的多机器人云边协同解

决方案，但成本较高难以普及。总体而言，国内研究在应用层面进展较快，但在核心通

信架构优化方面仍有较大提升空间。

1.3研究目标与内容

本研究旨在构建一套高效、可靠、可扩展的基于ROS2的多机器人协同系统通信架

构，解决大规模机器人协同作业中的通信瓶颈问题。具体研究目标包括：(1)分析ROS2

通信机制在多机器人场景下的性能特征；(2)设计分层的通信架构优化方案；(3)开发动

态QoS策略调整算法；(4)实现基于边缘计算的通信负载均衡；(5)验证优化方案的实

际效果。

研究内容涵盖通信协议分析、架构设计、算法开发、系统实现和性能评估等多个层

面，形成完整的技术体系。通过理论分析与实验验证相结合的方法，确保研究成果的科

学性和实用性。预期成果将为多机器人协同系统的工程应用提供关键技术支撑，推动我

国机器人产业的技术进步。

研究概述

2.1研究范围界定

本研究聚焦于基于ROS2的多机器人协同系统通信架构优化，研究对象包括移动

机器人、工业机械臂、无人机等不同类型的机器