六自由度机器人运动学模型建立及分析.pdfVIP

第54卷第2期机械工程与自动化No.2

2025年4月MECHANICALENGINEERINGAUTOMATIONApr.

DOI:10.3969/j.issn.1672-6413.2025.02.022

六自由度机器人运动学模型建立及分析

黎万波，廖益龙²，徐坤财²，向泓兴²，赵相东²

（1.贵州装备制造职业学院汽车工程系，贵州贵阳551400；

2．贵阳信息科技学院智能工程系，贵州贵阳550000)

摘要：针对工业机器人在二次开发过程中计算复杂度高、运动学分析复杂等问题，采用DH方法建立了工业

机器人的运动学模型。基于运动学数据，在MATLAB软件中构建了机器人模型。所构建的机器人模型与原

机器人运动情况一致，证明了该运动学模型可正确表征原机器人。同时运用机器人正、逆解理论，通过给定

的姿态数据，验证了该运动学模型应用于运动学分析的正确性和有效性。运动学模型运用于机器人的运动学

正逆解分析中，可简化分析过程，提升计算效率。

关键词：工业机器人；DH方法；运动学模型；正逆解分析

中图分类号：TP391.7：TP242.2文献标识码：A文章编号：1672-6413（2025)02-0068-03

0引言所示。从图3可知，通过DH参数建立的运动学模型

与原机器人的运动学特征保持一致。因此，本节建立

随着工业机器人技术的不断发展，其应用场景也

的DH参数可正确表征原机器人，对应的运动学模型

逐渐从简单的物料运输、码垛等向零件焊接、抛光、打

磨[1以及汽车装配等复杂工艺转变[2]。原本常用的示可运用于后续对机器人的运动学正、逆解分析。

教编程[3方式已经不能使工业机器人适应复杂工艺，轴

因此，对工业机器人的二次开发尤为重要。在工业机

器人的二次开发过程中，通常要考虑工业机器人的工轴-1连杆-1连杆1

作空间、轨迹规划和运动控制等问题[4。如何正确、有yiZi

效、简洁地表征机器人，对工业机器人的二次开发过程ai

中相关问题的理论推导和计算有着极大的影响。yi-1

ai-1

由此，本文采用DH(Denavit-Hartenberg）方法[5]Xi-1

对目前机械加工制造领域中广泛使用的ABB品牌的Qi-1

六自由度工业机器人建立了运动学模型。基于该模型图1DH参数几何意义

并结合机器人正、逆解理论[6],在MATLAB中编写了

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正逆解程序。运用给定的姿态数据在程序中进行求8

解，计算结果证明了运动学模型的正确性。该运动学?Z6

模型为ABB六自由度工业机器人的轨迹规划、运动控25