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多源融合的北斗定位在复杂环境下的性能分析1

多源融合的北斗定位在复杂环境下的性能分析

摘要

随着全球导航卫星系统（GNSS）技术的快速发展，北斗卫星导航系统（BDS）作

为中国自主研发的全球定位系统，已在多个领域展现出广泛应用前景。然而，在城市峡

谷、室内、隧道等复杂环境下，单一卫星导航定位技术面临信号遮挡、多路径效应等挑

战，导致定位精度和可靠性显著下降。多源融合定位技术通过整合北斗系统与其他传感

器数据，可有效提升复杂环境下的定位性能。本报告系统分析了多源融合北斗定位技术

的理论基础、技术路线和研究方法，通过大量实验数据验证了其在城市峡谷、室内外过

渡区域等典型复杂环境下的性能表现。研究表明，采用自适应滤波算法的北斗/INS（惯

性导航系统）紧组合方案，在信号遮挡环境下可将定位精度提升至35米，较传统单北

斗定位提高60%以上；北斗/5G融合方案在室内环境下可实现亚米级定位。报告还探

讨了多源融合定位在智慧交通、应急救援、无人系统等领域的应用前景，提出了未来技

术发展方向和政策建议。本报告为多源融合北斗定位技术的理论研究和工程应用提供

了系统性参考。

引言与背景

1.1研究背景与意义

北斗卫星导航系统作为中国重要的空间基础设施，自2020年全球组网完成以来，

已在全球范围内提供定位、导航和授时（PNT）服务。根据中国卫星导航系统管理办公

室发布的《2023中国卫星导航与位置服务产业发展白皮书》，北斗系统已覆盖全球230

多个国家和地区，服务用户超过10亿，相关产业总产值突破5000亿元。然而，在城市

化进程加速的背景下，城市建筑密集、高架林立、地下空间开发等复杂环境对卫星导航

定位提出了严峻挑战。据统计，在城市核心区域，单一卫星导航系统的定位可用性仅为

60%70%，难以满足高精度定位需求。

多源融合定位技术通过整合北斗系统与惯性导航、视觉导航、无线通信等多种信息

源，构建互补性强的定位体系，成为解决复杂环境下定位难题的有效途径。该技术不仅

对提升北斗系统服务性能具有重要意义，更是推动智能交通、无人系统、物联网等战略

性新兴产业发展的关键技术支撑。本研究旨在系统分析多源融合北斗定位在复杂环境

下的性能特征，为技术优化和应用推广提供科学依据。

1.2国内外研究现状

国际上，GPS多源融合定位研究起步较早，美国、欧盟等已形成较为成熟的技术体

系。美国联邦航空管理局（FAA）发布的《2022年导航系统性能报告》显示，GPS/INS

多源融合的北斗定位在复杂环境下的性能分析2

融合定位在航空领域的应用已实现厘米级精度。欧洲伽利略系统与5G融合定位项目”

5GPP”已完成第二阶段测试，在室内环境下达到0.5米定位精度。

国内方面，北斗多源融合定位研究近年来取得显著进展。中国科学院光电研究院开

发的北斗/视觉融合定位系统，在城市峡谷环境下定位精度达到23米；北京航空航天大

学研究的北斗/5G融合算法，在地下车库场景下可实现1米级定位。然而，现有研究多

集中于特定环境或特定融合方案，缺乏系统性的性能分析和比较研究，难以全面反映多

源融合北斗定位的整体性能特征。

1.3研究内容与方法

本报告采用理论分析与实验验证相结合的研究方法，系统研究多源融合北斗定位

在复杂环境下的性能表现。主要研究内容包括：复杂环境下北斗信号特征分析、多源融

合定位算法优化、典型场景性能测试评估、应用需求分析等。研究方法包括：建立多源

融合定位理论模型、设计自适应滤波算法、构建典型复杂环境测试场景、开展大规模实

地测试等。

报告创新点在于：首次系统比较了不同融合方案（松组合、紧组合、深组合）在各

类复杂环境下的性能差异；提出了基于环境感知的自适应融合算法；建立了复杂环境下

多源融合定位性能评估指标体系。研究成果将为北斗系统在复杂环境下的应用提供技

术支撑，推动北斗产业高质量发展。

研究概述

2.1研究目标

本研究旨在全面评估多源融合北斗定位在复杂环境下的性能特征，具体目标包括：

第一，系统分析城市峡谷、室内、隧道等典型复杂环境下北斗信号传播特性及定位误差

来源；第二，建立多源融合定位理论模型，优化融合算法，提升复杂环境下的定位精度

和可靠性；第三，通过大量实地测试，量化评估不同融合方案在各种复杂环境下