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基于显式动力学优化的机械臂路径规划：理论、算法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业领域，机械臂作为一种关键的自动化设备，正发挥着越来越重要的作用。从汽车制造、电子装配到物流仓储、医疗手术，机械臂的身影无处不在，极大地提高了生产效率，降低了人力成本，并且能够完成一些人类难以企及的高精度、高危险任务。例如在汽车制造中，机械臂能够精准地完成车身焊接、零部件装配等工作，确保产品质量的一致性；在医疗领域，手术机械臂可以辅助医生进行微创手术，提高手术的精度和成功率，减少患者的创伤和恢复时间。

路径规划作为机械臂实现高效、安全作业的核心技术之一，直接影响着机械臂的作业效率和安全性。合理的路径