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全方位移动机器人底盘机械结构设计与运动学仿真研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术已然成为推动各行业变革与进步的关键力量。全方位移动机器人作为机器人领域的重要分支，凭借其独特的运动特性，能够在平面内实现前后、左右以及自转等全方位运动，具备极高的灵活性与机动性，在工业、服务、医疗、物流等诸多领域展现出了广阔的应用前景和巨大的发展潜力。

在工业领域，全方位移动机器人可应用于自动化生产线的物料搬运与上下料环节。例如，在汽车制造工厂中，它能够灵活穿梭于复杂的生产车间，精准地将零部件运输至指定位置，有效提高生产效率，降低人力成本。同时，在工业装配场景中，全方位移动机器人