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Effi使用激光水平仪进行多平面单应性的科学校准
、、陈永生和庄仁惠
国立交通大学计算机科学系,新竹30010
抽象的使用步行行人产生的水平线获得相机参数。
本文提出了一种有效的多平面单应性标定方法。使用在[9]和[10],中，在空间中设置了四个校准杆，并标
两个激光水平仪投射激光线，在环境中构建虚拟杆，记了其两端和杆的点。通过使用已知点和交比模
而无需部署物体。应用HSV颜色模型、变换型，可以计算任何高度平面中校准点的四个坐标。单
和最小二乘法来定位捕获图像中的激光线。利用应性用于完成校准过程。罗等人。[11]也采用了四个
线的特征和视角不变交比模型，可以估计相机的3D坐校准杆，但只标记了每个杆的两端。标定可以在多平
标。相机图像和世界空间之间的多平面单应性可以基面单应性的基础上完成。他和Li[13]提出了一种使用
于两层单应性导出。第一层单应性将地面和图像相关点进行相机校准的方法。40个方形边缘点的网格
联，而第二层单应性可以使用第一层单应性和虚拟极用于查找校准中的点。
点来有效地获得。实验结果表明，虚拟极点和导出的
在上述文献综述中，传统的相机标定方法需要在
单应性均被准确估计。
场景中放置标定物体来确定图像与空间的位置关
系。有时不适合在区域部署校准物体，例如平交
道口或十字路口。因此，我们的工作使用激光水平仪
索引术语——相机校准、多平面单应性、交叉比、虚拟校准极。来辅助相机校准。我们不需要在环境中部署的校
准对象。校准杆可以使用并且可以虚拟创建。创建虚
1。简介拟标定杆后，可以使用[9‑11]中类似方法完成相
机标定。
在计算机视觉领域，相机标定是为了获得对图像平面
和3D空间之间的关系进行建模的相机参数。根据估计
的参数，可以将3D空间中的一个点投影到图像上，2。校准过程概述URE
并且可以将图像像素反向投影到空间中的3D线。
2.1.寻找相机在空间中的坐标
相机标定中使用的标定对象可分为3‑D、2‑D和所相机校准方法使用激光水平仪，如图1所示。
1‑D类别。对于使用3‑D校准物体的方法，[1]和[2]的它在空间中投射一个平行于地面的平面（水平线）和
作者使用平行六面体和规范立方体来校准相机。在另一个垂直于地面的平面（垂直线）。
[3],中，Chou和Tsai通过使用相互垂直的角的脊线相机图像中投影激光线的提取遇到了一些。
来校准相机。Tsai[4]利用垂直于其方向的单个平首先，如果环境明亮，激光线可能会显得模糊。我们
面来校准所需的信息。对于使用二维物体的方法，通过使用HSV颜色模型并调整色调、饱和度和值以显
[5]和[6]的作者通过在相机前面放置不同角度的二维网示激光线来
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