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HotWorkingTechnology2014，Vo1．43，No．3

基于粒子滤波的焊接电流信号降噪处理

刘继忠。毛凤辉

f南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室，江西南昌330031)

摘要：针对旋转电弧传感器获得的焊接电流信号不仅包含有焊缝坡口信息，同时受到了许多非线性非高斯噪声

干扰．如在焊接过程中熔滴飞溅、短路过渡、焊接电源不稳定、送丝速度不均匀等干扰，提出了基于粒子滤波的焊接信号

降噪方法。首先建立了不含噪的焊接信号的数学模型，将其作为粒子滤波的状态方程；然后提取背景噪声，将其和状态

信号一起作为观测信号即观测方程，据此对原始真实信号进行估计，得到降噪后的信号，把降噪问题转化成在状态空间

模型下的滤波问题，把粒子滤波降噪思想应用在焊接电流信号的降噪处理，获得了比较理想的效果。

关键词：焊接信号；焊接模型；粒子滤波；降噪

中图分类号：TG409文献标识码：A文章编号：1001-3814(2014)030164—03

WeldingCurrentSignalsInterferenceReductionProcessing

BasedonParticleFilter

LIUJizhong．MAOFenghui

(robotandweldingautomationinjiangxiprovincekeylaboratoryofnanchanguniversity，nail’chang330031，China)

Abstract：Theweldingnoisereductionmethodbasedonparticlefilterisproposedinviewofhteweldingweldingcurrent

signalsobtainedbyroattingarcsensorconatinsnotonlyhteweldgrooveniformation，butalsomanynonlinearnon—gaussian

noisewhichnicludesmeltingpoint，shortcircuittransition，unstableweldnigpowerandwirefeedingspeednitheprocessof

weldingspatter．．Firstmahtematicsmodelwihtnonoiseofweldingsignalisesatblished，andmakeitasthestateequationof

particlefilter．Extractthebackrgoundnoiseandputitwithstatesingaltogetherasobservationsingal(observationequation)．

Estimatetheoriginalrealsingalandgetthesingalbynoisereduction，andmakenoisereducingproblemintofilterproblemof

statespacemode1．TheideasofParticlefilteringnoisereductionisusedinhteweldingcurrentsingalnoisereduction

processing，andobtainedthequiteidealeffect．

Keywords：weldingsingal；weldingmodel；particlefilter；noisereduction

在旋转电弧自动化焊接所采集的原始信号中焊计特性进行分析，然后建立比较符合有用信号的真

缝坡口信号比较微弱，往往被湮没在强大的干扰噪实特性的数学模型，利用观测信号，对预测的有用信

声中_l_。如何从杂乱无章的信号中提取有用信号降号进行校正，此方法不仅可以估计平稳