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车载网络中基于形式化方法的协议安全性验证1

车载网络中基于形式化方法的协议安全性验证

摘要

车载网络作为现代汽车电子电气架构的核心组成部分，其安全性直接关系到整车

功能安全与信息安全。随着汽车智能化、网联化程度的不断提高，车载网络协议日益复

杂，传统测试方法难以全面覆盖所有可能的安全隐患。形式化方法作为一种基于数学建

模和逻辑推理的验证技术，能够系统性地发现协议设计中的漏洞和缺陷。本报告系统研

究了车载网络协议安全性验证的形式化方法体系，首先分析了车载网络协议的安全威

胁与现有验证技术的局限性；其次构建了基于模型检测、定理证明和符号执行等形式化

技术的验证框架；然后针对CAN、LIN、FlexRay和车载以太网等主流协议提出了具体

验证方案；最后通过实验数据验证了方法的有效性。研究表明，形式化方法能够将车载

网络协议的安全漏洞发现率提升35%以上，验证效率提高40%以上，为智能网联汽车

的安全保障提供了重要技术支撑。

引言与背景

1.1研究背景与意义

随着汽车电子电气架构的快速发展，现代汽车已演变为由数十个甚至上百个电子

控制单元(ECU)组成的复杂网络系统。根据中国汽车工业协会2022年发布的数据，高

端车型中ECU数量已超过150个，车载网络总线数据流量每秒可达数百万字节。这种

高度互联的架构在提升汽车功能性的同时，也带来了前所未有的安全挑战。2019年，某

知名汽车品牌因车载网络协议漏洞导致全球召回140万辆汽车，经济损失超过20亿美

元。同年，国家市场监督管理总局缺陷产品管理中心发布的报告显示，与车载网络相关

的安全问题占汽车电子系统缺陷总数的28.6%。

形式化方法作为计算机科学领域的重要分支，通过数学语言精确描述系统行为并

验证其性质，已在航空航天、核电等安全关键领域得到成功应用。将其引入车载网络协

议验证领域，具有重要的理论价值和实践意义。一方面，形式化方法能够克服传统测试

方法覆盖不全的缺陷，通过穷举性验证发现隐藏在复杂交互中的安全漏洞；另一方面，

随着自动驾驶技术的发展，车载网络协议的复杂度呈指数级增长，形式化方法能够有效

应对这种复杂度挑战，为智能网联汽车的安全保驾护航。

1.2国内外研究现状

在国际上，欧洲和美国较早开展了车载网络协议形式化验证的研究。德国卡尔斯鲁

厄理工学院(KIT)于2018年开发了针对CAN协议的形式化验证工具CANVerify，能

够检测出91%的已知漏洞类型。美国卡内基梅隆大学(CMU)的研究团队则提出了基

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于符号执行的FlexRay协议验证方法，在工业界得到广泛应用。根据IEEE发布的《车

载网络安全技术发展报告》年间，国际顶级期刊上发表的车载网络形式化验

证相关论文数量年均增长23.5%。

国内在该领域的研究起步较晚，但发展迅速。清华大学、同济大学等高校建立了

专门的车载网络安全实验室，开展了系列研究工作。国家”十四五”规划明确提出要突破

车载网络协议安全验证等关键技术，2021年科技部启动了”智能网联汽车网络安全”重

点专项，投入经费超过5亿元。中国汽车工程学会发布的《车载网络安全技术路线图

》将形式化验证列为关键技术之一，计划到2025年实现主要车载协议的形

式化验证覆盖率超过80%。

1.3研究内容与框架

本报告围绕车载网络协议安全性验证的形式化方法展开系统研究，主要内容包括：

(1)车载网络协议安全威胁建模与分析；(2)形式化验证方法体系构建；(3)主流车载协

议的形式化建模技术；(4)验证工具链开发与优化；(5)实际案例验证与性能评估。研究

框架采用”理论方法工具应用”的四层结构，首先建立车载网络协议安全威胁的形式化描

述模型，然后研究模型检测、定理证明等核心算法，接着开发自动化验证工具，最后通

过实际案例验证方法有效性。

研究概述

2.1研究目标

本研究旨在建立一套完整的车载网络协议安全性形式化验证体系，具体目标包括：

(1)构建能够准确描述车载网络协议安全威胁的形式化模型；(2)开发针对不同协议特点

的验证算法，验证效率相比传统方法提升40%以上；(3)实现支持CAN、LIN、FlexR