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复杂环境下多智能体协同控制的实时性保障方法1

复杂环境下多智能体协同控制的实时性保障方法

摘要

随着人工智能技术的快速发展，多智能体系统在军事、交通、工业制造等领域的应

用日益广泛。然而，在复杂环境下，多智能体协同控制的实时性保障面临着通信延迟、

计算资源限制、环境不确定性等多重挑战。本报告系统性地研究了复杂环境下多智能体

协同控制的实时性保障方法，从理论依据、技术路线、实施方案等多个维度提出了系统

化的解决方案。报告首先分析了多智能体协同控制的研究现状和存在问题，然后基于分

布式计算、强化学习、博弈论等理论，构建了多层次的实时性保障框架。在技术路线上，

提出了基于边缘计算的分布式决策架构、自适应通信协议和动态资源调度算法。通过仿

真实验和案例分析，验证了所提方法的有效性。报告最后对研究成果进行了总结，并对

未来研究方向进行了展望。本报告的研究成果可为多智能体系统在复杂环境下的实际

应用提供理论指导和技术支持。

引言与背景

1.1研究背景与意义

多智能体系统(MultiAgentSystem,MAS)是由多个具有自主决策能力的智能体组

成的分布式系统，通过协同合作完成复杂任务。随着物联网、5G通信和人工智能技术

的快速发展，多智能体系统在军事协同作战、智能交通管理、智能制造、灾害救援等领

域的应用日益广泛。据国际机器人联合会(IFR)统计，2022年全球多智能体系统市场

规模达到380亿美元，预计2027年将增长至850亿美元，年复合增长率达17.5%。

在复杂环境下，多智能体系统面临着动态变化的环境、有限的通信带宽、计算资源

约束等多重挑战，其中实时性保障是关键问题之一。实时性要求系统在严格的时间约束

内完成感知、决策和执行任务，任何延迟都可能导致任务失败甚至系统崩溃。例如，在

自动驾驶车辆协同避障场景中，100毫秒的延迟就可能导致交通事故；在军事协同作战

中，实时性要求更为苛刻，决策延迟可能直接影响作战效果。

1.2国内外研究现状

国外对多智能体协同控制的研究起步较早，形成了较为完善的理论体系。美国国

防高级研究计划局(DARPA)自2015年起持续资助”复杂环境下的多智能体协同”项目，

投入资金超过2亿美元。麻省理工学院(MIT)提出的分布式优化算法在多智能体协同

控制中取得了突破性进展，将决策时间缩短了40%。欧洲”地平线2020”计划支持的多

智能体研究项目，重点解决了通信延迟对协同效率的影响问题。

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国内在该领域的研究虽然起步较晚，但发展迅速。国家自然科学基金委员会自2018

年起设立了”多智能体系统协同控制”专项，累计资助项目超过150项。清华大学、浙江

大学等高校在多智能体协同控制理论方面取得了重要进展，提出了基于强化学习的协

同决策方法。华为、阿里巴巴等企业在多智能体系统应用方面进行了有益探索，在智能

物流、无人机编队等领域实现了商业化应用。

1.3主要研究内容

本报告围绕复杂环境下多智能体协同控制的实时性保障问题，开展以下五个方面

的研究：

1)多智能体协同控制的理论模型构建，包括分布式决策模型、通信约束模型和实时

性评估模型；

2)基于边缘计算的分布式架构设计，解决计算资源受限环境下的实时决策问题；

3)自适应通信协议开发，优化多智能体间的信息交互效率；

4)动态资源调度算法研究，实现计算和通信资源的合理分配；

5)实时性保障系统的验证与评估，通过仿真实验和案例分析验证方法有效性。

1.4报告结构安排

本报告共分为十四章节，系统阐述复杂环境下多智能体协同控制的实时性保障方

法。第一章为引言与背景，介绍研究意义和现状；第二章为研究概述，明确研究目标和

内容；第三章分析政策与行业环境；第四章诊断现状与问题；第五章构建理论基础；第

六章设定研究目标；第七章设计技术路线；第八章制定实施方案；第九章进行经济效益

分析；第十章评估风险与应对措施；第十一章建立管理保障机制；第十二章规划阶段成

果；第十三章为结论与展望。

研究概述

2.1研究目标

本研究的总体目标是构建一套完整的多智能体协同控制实时性保障体系，解决复

杂环境下的实时决策问题。具体目标包括：