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自动驾驶感知融合算法研究

引言

在自动驾驶技术的发展进程中，感知系统如同车辆的“眼睛”与“大脑”，是实现环境理解、决策规划的基础。然而，单一传感器（如摄像头、激光雷达、毫米波雷达等）受物理特性限制，难以在所有场景下稳定工作——摄像头易受光照、雨雾干扰，激光雷达在极端天气下点云稀疏，毫米波雷达分辨率不足。此时，感知融合算法通过整合多源传感器信息，弥补单一传感器的缺陷，成为提升自动驾驶安全性与可靠性的核心技术。本文将围绕感知融合算法的核心价值、技术路径、关键挑战及未来方向展开系统探讨，揭示其在自动驾驶技术链中的关键作用。

一、感知融合算法的核心价值与基础概念

（一）单一传感器的局限性与融合需求

自动驾驶的感知任务涵盖目标检测（如车辆、行人、障碍物）、语义分割（如车道线、道路边界）、定位建图（如车辆自身位置与环境地图匹配）等多个维度。不同传感器因工作原理差异，在上述任务中表现各异：

摄像头通过光学成像获取2D图像，擅长捕捉颜色、纹理等语义信息，但受光照影响显著（如夜间或强光下易丢失细节），且无法直接获取目标深度信息；

激光雷达通过发射激光并接收反射信号生成3D点云，能精确测量目标距离与空间坐标，但成本高昂，且在雨雾天气中激光散射严重，有效点云数量骤减；

毫米波雷达利用电磁波探测目标，具备穿透雨雾的能力，可实时输出目标速度与粗略位置，但分辨率低，难以区分小目标（如行人）或复杂形状物体。

单一传感器的“偏科”特性，导致自动驾驶系统在复杂场景（如夜间暴雨、隧道进出的明暗突变）中易出现漏检、误检。例如，某测试案例中，仅用摄像头的自动驾驶车辆在逆光场景下，对前方白色货车的识别置信度从90%骤降至30%；而仅用激光雷达的系统在大雪天气中，点云密度下降70%，导致对路边护栏的建模误差超过1米。因此，融合多传感器信息成为必然选择。

（二）感知融合的定义与核心目标

感知融合算法，本质是通过信息处理技术，将不同传感器输出的原始数据、特征或决策结果进行有机整合，生成更全面、可靠的环境感知结果。其核心目标可概括为三点：

提升鲁棒性：通过多源信息冗余，降低单一传感器失效对整体感知的影响。例如，当摄像头因逆光丢失目标时，激光雷达的点云仍可提供目标位置；

增强准确性：融合2D图像的语义信息与3D点云的空间信息，可更精确地计算目标的尺寸、速度甚至运动意图；

扩展感知范围：结合摄像头的广角视野与毫米波雷达的远距探测能力，系统可同时覆盖近场（0-50米）的行人细节与远场（150米以上）的车辆动态。

这种“1+12”的效果，使感知融合成为自动驾驶从L2（部分自动化）向L4（高度自动化）跨越的关键技术支点。

二、感知融合的技术路径与典型方法

（一）按融合层次划分的技术路径

根据信息处理的抽象程度，感知融合可分为数据层、特征层、决策层三个层次，各层次在计算复杂度、信息保留度与容错性上各有侧重。

数据层融合：原始信息的直接碰撞

数据层融合是将多传感器的原始数据（如图像像素、点云坐标、雷达回波）在未经过特征提取的情况下直接融合。其优势在于保留了最原始的信息，理论上能实现最高精度的环境重建；但缺陷也十分突出：一方面，不同传感器的采样频率、时间延迟差异大（如摄像头通常为30Hz，激光雷达多为10Hz），需通过严格的时间同步（如GPS授时或硬件触发）对齐数据；另一方面，原始数据量庞大（单帧激光雷达点云可达10万点，高清摄像头图像约200万像素），对计算设备的算力与内存提出极高要求。目前，数据层融合主要应用于静态场景的高精度建图，例如自动驾驶车辆在园区内的初始化地图构建。

特征层融合：信息压缩与保留的平衡

特征层融合是在各传感器提取关键特征（如图像的边缘、纹理特征，点云的曲率、密度特征）后，再进行跨传感器的特征融合。这种方法通过特征提取降低了数据维度（如将图像的200万像素压缩为1024维的特征向量），既保留了核心信息，又减少了计算量。常见的特征融合方法包括卡尔曼滤波与贝叶斯网络：卡尔曼滤波通过建立目标运动模型（如匀速、匀加速），结合多传感器的观测值（如摄像头的2D位置、激光雷达的3D位置），递推估计目标的真实状态（位置、速度）；贝叶斯网络则基于概率统计，计算不同传感器观测结果的置信度，融合后输出最可能的目标属性（如类别、尺寸）。特征层融合因兼顾效率与精度，成为当前主流自动驾驶系统（如高速NOA功能）的首选方案。

决策层融合：独立判断后的结果整合

决策层融合是各传感器先独立完成目标检测或语义分割，输出初步决策（如“前方50米有行人，置信度80%”“前方无障碍物，置信度95%”），再通过规则或算法融合这些决策。其最大优势是容错性强——某一传感器失效时，仅需排除其决策结果，不影响其他传感器的输出；同时，各传感器的处理可并行计算，对算力要求较低。但缺点在于信息损失严重：原始数据中的细节（如点