2-PRU-UPR并联机构：运动学深度剖析与优化设计策略探究.docx

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2025-12-08 发布于上海
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2-PRU-UPR并联机构：运动学深度剖析与优化设计策略探究

一、绪论

1.1研究背景与意义

1.1.1研究背景

在现代工业的发展进程中，机器人技术和自动化装备的应用愈发广泛，对于机构的性能要求也日益提高。并联机构作为一种重要的机械结构形式，凭借其独特的优势，在众多领域中占据了重要地位。

并联机构是通过多个分支将动平台与定平台连接而成的多自由度机构。与传统的串联机构相比，并联机构具有一系列显著优点。首先，它具有更高的刚度和承载能力，由于多个分支共同承担负载，能够有效地分散外力，使得机构在承受较大载荷时仍能保持稳定的工作状态，在大型工件的加工和装配中，并联机构能够稳定地支撑和操作重型部件，