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１４２《计量与测试技术》２０２５年第５１卷第９期

腹腔镜医用手术机器人关键计量特性分析

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付志勇郑子伟曾昕李杰万正军祝天宇李海

（通讯作者）

（１中国测试技术研究院；２成都市计量检定测试院；

３联勤保障部队药品仪器监督检验总站；４北京林电伟业电子技术有限公司）

摘要：为实现腹腔镜医用手术机器人的量值溯源，保障临床手术安全，本文基于机器人的结构特性与临床需求，对其关键计

量特性进行分析，并提出多参数协同校准方法。校准项目涵盖机械臂位姿准确度、主从控制延迟及光学关键参数，通过激光

跟踪仪、高频拍照系统、内窥镜集成校准装置等设备构建校准系统，为机器人临床应用提供周期性计量保障。

关键词：腹腔镜手术机器人；校准方法；位姿准确性；主从延迟；光学参数

ＤＯＩ：１０．１５９８８／ｊ．ｃｎｋｉ．１００４－６９４１．２０２５．９．０３６

ＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＫｅｙＭｅｔｒｏｌｏｇｉｃａｌＣｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆＬａｐａｒｏｓｃｏｐｉｃ

ＭｅｄｉｃａｌＳｕｒｇｉｃａｌＲｏｂｏｔｓ

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Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏｅｎｓｕｒｅｔｈｅｔｒａｃｅａｂｉｌｉｔｙｏｆｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｖａｌｕｅｓｆｏｒｌａｐａｒｏｓｃｏｐｉｃｓｕｒｇｉｃａｌｒｏｂｏｔｓａｎｄｔｏｅｎｈａｎｃｅｔｈｅｓａｆｅｔｙｏｆｃｌｉｎｉｃａｌｐｒｏｃｅ

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Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｌａｐａｒｏｓｃｏｐｉｃｓｕｒｇｉｃａｌｒｏｂｏｔ；ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄ；ｐｏｓｅａｃｃｕｒａｃｙ；ｍａｓｔｅｒ－ｓｌａｖｅｄｅｌａｙ；ｏｐｔｉｃａｌｐａｒａｍｅｔｅｒｓ

０引言年由达芬奇机器人手术系统造成的不良事件达

随着微创手术技术的智能化升级，腹腔镜医用［１］

３８７０件（其中，由设备故障引起的共计１１１０件）；

手术机器人（以下简称：腹腔镜机器人）作为高端医美国ＧｌｏｂｕｓＭｅｄｉｃａｌ公司因ＥｘｃｅｌｓｉｕｓＧＰＳ骨科手术

疗装备的代表，广泛应用于泌尿外科、妇科、普外科机器人平板透视定位夹具校准错误而导致导航不准

等领域，临床应用量快速增长。其属于高风险三类确，被ＦＤＡ定为Ｉ级召回。国内数据显示，２０１５～

医疗器械，机械臂定位精度、主从操作延迟等