国内外按摩机器人研究进展及关键技术分析.pdfVIP

生物医学工程研究

２０２４ꎬ４３(２):１６６~１７４

ＪｏｕｒｎａｌｏｆＢｉｏｍｅｄｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＲｅｓｅａｒｃｈ

国内外按摩机器人研究进展及关键技术分析∗

１１１１ꎬ２△

孙晨飞ꎬ唐心意ꎬ石萍ꎬ喻洪流

(１.上海理工大学健康科学与工程学院康复工程与技术研究所ꎬ上海２０００９３ꎻ

２.上海康复器械工程技术研究中心ꎬ上海２０００９３)

摘要:本文从按摩治疗机理角度出发ꎬ对国内外按摩机器人及其关键技术进行了详细介绍ꎬ将按摩机器人按结构特点分

为仿生式、便携式和平台式三类ꎬ并对每一类按摩机器人的研究进展进行了归纳总结ꎮ针对研究进程中手法实现、信息感知、

控制策略等关键问题进行了分析和梳理ꎬ最后基于目前研究现状ꎬ展望了按摩机器人的发展趋势ꎮ

关键词:按摩ꎻ中医推拿ꎻ康复机器人ꎻ自主感知ꎻ力控制

中图分类号:Ｒ３１８文献标志码:Ａ文章编号:１６７２￣６２７８(２０２４)０２￣０１６６￣０９

Ｒｅｓｅａｒｃｈｐｒｏｇｒｅｓｓａｎｄｋｅｙｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙａｎａｌｙｓｉｓｏｆｍａｓｓａｇｅ

ｒｏｂｏｔａｔｈｏｍｅａｎｄａｂｒｏａｄ

１１１１ꎬ２

ＳＵＮＣｈｅｎｆｅｉꎬＴＡＮＧＸｉｎｙｉꎬＳＨＩＰｉｎｇꎬＹＵＨｏｎｇｌｉｕ

(１.ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＲｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙꎬＳｃｈｏｏｌｏｆＨｅａｌｔｈＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆ

ＳｈａｎｇｈａｉｆｏｒＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙꎬＳｈａｎｇｈａｉ２０００９３ꎬＣｈｉｎａꎻ２.ＳｈａｎｇｈａｉＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＲｅｓｅａｒｃｈＣｅｎｔｅｒｏｆ

ＡｓｓｉｓｔｉｖｅＤｅｖｉｃｅｓꎬＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｈａｎｇｈａｉｆｏｒＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙꎬＳｈａｎｇｈａｉ２０００９３)

Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｆｒｏｍｔｈｅｐｅｒｓｐｅｃｔｉｖｅｏｆｍａｓｓａｇｅｔｈｅｒａｐｙｍｅｃｈａｎｉｓｍꎬｔｈｅｍａｓｓａｇｅｒｏｂｏｔａｎｄｉｔｓｋｅｙｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓａｔｈｏｍｅａｎｄａｂｒｏａｄａｒｅ

ｓｕｍｍａｒｉｚｅｄ.Ｍａｓｓａｇｅｒｏｂｏｔｓａｒｅｄｉｖｉｄｅｄｉｎｔｏｂｉｏｎｉｃꎬｐｏｒｔａｂｌｅꎬｐｌａｔｆｏｒｍｔｙｐｅｓａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｉｒｓｔｒｕｃｔｕｒａｌｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓꎬａｎｄｔｈｅｒｅ￣

ｓｅａｒｃｈｐｒｏｇｒｅｓｓｏｆｅａｃｈｔｙｐｅｏｆｍａｓｓａｇｅｒｏｂｏｔｓｉｓｓｕｍｍａｒｉｚｅｄ.Ｔｈｉｓｐａｐｅｒａｎａｌｙｚｅｓａｎｄｓｏｒｔｓｏｕｔｓｏｍｅｋｅｙｐｒｏｂｌｅｍｓｉｎｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈ

ｐｒｏｃｅｓｓꎬｓｕｃｈａｓｍａｎｉｐｕｌａｔｉｏｎｒｅａｌｉｚａｔｉｏｎꎬｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎａｎｄｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙꎬａｎｄｆｉｎａｌｌｙｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｔｒｅｎｄｏｆｍａｓｓａｇｅｒｏ￣

ｂｏｔｉｓｐｒｏｓｐｅｃｔｅｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｃｕｒｒｅｎｔｒｅｓｅａｒｃｈｓｔａｔｕｓ.

Ｋｅｙｗｏｒｄｓ:ＭａｓｓａｇｅꎻＣｈｉｎｅｓｅｍｅｄｉｃｉｎｅｍａｓｓａｇｅꎻＲｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎｒｏｂｏｔꎻＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎꎻＦｏｒｃｅｃｏｎｔｒｏｌ