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基于Ziegler-Nichols参数整定方法的张力控制系统研究

一、引言

在工业生产领域，如印刷、造纸、纺织等行业，张力控制是确保产品质量的关键环节。稳定的张力能避免材料出现拉伸变形、断裂或褶皱等问题，直接影响生产效率与产品合格率。然而，实际的张力控制系统往往存在滞后性、非线性等特性，传统的PID参数整定方法难以快速、精准地找到最优参数，导致系统响应速度慢、超调量大，无法满足高精度生产需求。

Ziegler-Nichols参数整定方法作为经典的PID参数整定技术，无需复杂的数学建模，仅通过实验获取系统临界参数即可计算出PID控制器参数，在工业控制系统中应用广泛。本文将Ziegler-Nichols方法引入张力控制系统，旨在解决传统整定方法的不足，提升张力控制的稳定性与精度，为工业生产中的张力控制问题提供可行方案。

二、Ziegler-Nichols参数整定方法原理

Ziegler-Nichols参数整定方法主要分为临界比例度法和衰减曲线法，其中临界比例度法在张力控制系统中应用更为普遍，其核心原理如下：

参数获取：将PID控制器切换为纯比例控制（积分时间设为无穷大，微分时间设为0），逐渐增大比例系数Kp，直至系统出现等幅振荡。此时记录两个关键参数：临界比例系数Kcr（系统发生等幅振荡时的比例系数）和临界振荡周期Tcr（系统等幅振荡的周期）。

参数计算：根据临界参数Kcr和Tcr，按照Ziegler-Nichols整定公式计算PID控制器的比例系数Kp、积分时间Ti和微分时间Td，具体公式如下表所示：

控制器类型

Kp

Ti

Td

P

0.5Kcr

-

-

PI

0.45Kcr

0.83Tcr

-

PID

0.6Kcr

0.5Tcr

0.125Tcr

该方法的优势在于无需提前知晓系统的数学模型，仅通过现场实验即可完成参数整定，操作简便且适应性强。

三、Ziegler-Nichols方法在张力控制系统中的应用

（一）系统搭建

以纺织行业的纱线张力控制系统为例，系统主要由张力传感器、PID控制器、执行机构（伺服电机）和被控对象（纱线）组成。张力传感器实时采集纱线的张力信号，并将其转化为电信号传输至PID控制器；PID控制器根据设定张力值与实际张力值的偏差，通过Ziegler-Nichols方法整定的参数计算控制量，输出至伺服电机；伺服电机通过调整转速，改变纱线的张力，实现闭环控制。

（二）参数整定过程

初始设置：将PID控制器的积分时间Ti设为无穷大，微分时间Td设为0，仅保留比例控制环节。

临界参数测试：逐渐增大比例系数Kp，同时观察张力传感器反馈的实际张力曲线。当曲线出现稳定的等幅振荡时，停止调整Kp，记录此时的Kp值作为临界比例系数Kcr，并通过振荡曲线计算出临界振荡周期Tcr。

PID参数计算：根据上述记录的Kcr和Tcr，代入Ziegler-Nichols整定公式，计算得到PID控制器的Kp、Ti和Td值。例如，若Kcr=2.0，Tcr=0.5s，则PID参数为Kp=1.2（0.6×2.0）、Ti=0.25s（0.5×0.5）、Td=0.0625s（0.125×0.5）。

参数验证与微调：将计算得到的参数输入PID控制器，进行张力控制实验。若系统出现超调量过大或响应缓慢等问题，可在计算值的基础上适当微调参数，直至系统达到理想的控制效果（如超调量小于5%，响应时间小于0.3s）。

（三）应用效果分析

通过对比传统经验整定方法与Ziegler-Nichols方法的控制效果，发现采用Ziegler-Nichols方法的张力控制系统具有以下优势：

响应速度更快：系统在受到扰动（如纱线直径变化、车速波动）时，能快速调整张力，恢复至设定值的时间较传统方法缩短30%以上。

稳定性更高：实际张力值与设定值的偏差控制在±1N以内，波动范围较传统方法减小50%，有效避免了纱线拉伸或断裂问题。

操作更简便：无需依赖工程师的经验反复试凑参数，整定过程耗时从传统方法的2-3小时缩短至30分钟以内，提高了调试效率。

四、结论与展望

本文将Ziegler-Nichols参数整定方法应用于张力控制系统，通过实验验证了该方法的有效性。结果表明，该方法能快速、精准地确定PID控制器参数，显著提升张力控制系统的响应速度与稳定性，满足工业生产对高精度张力控制的需求。

然而，Ziegler-Nichols方法在处理具有强非线性或时变特性的张力系统时，仍存在一定局限性，例如当系统参数随工况变化时，整定后的参数可能不再适用。未来可进一步结合自适应控制技术，对Ziegler-Nichols方法