人形机器人行业系列报告（四）：执行器之旋转关节，关注摆线减速器的应用-.pptxVIP

2025年]Π月n1日

行业：机械没备歡侍(维持)

执行器之旋转关节，关注摆线减速器的应用

——人形机器人行业系列报告四)

n旋转关节具有较高确定性，准直驱驱动器路线渐成旋转关节主流技术方案。旋转执行器通常由电机、减速器、编码器、传感器、驱动器、轴承等组成，与线性执行器相比，旋转执行器的控制算法相对简单，成本较线性执行器低，目前国内企业例如宇树、优必选等厂商发布的机器人多采用旋转关节方案。旋转执行器的技术路线主要包含刚性驱动器、弹性驱动器以及准直驱驱动器这三种类型，准直驱驱动器融合刚性驱动器与弹性驱动器的优势，功率密度高，力控带宽大，抗冲击能力强，成为近年来人形机器人旋转关节的主流技术方案。

n精密减速器是旋转执行器中的核心零部件，2025-2030年出货量CAGR+86.1%，摆线针轮减速器有望应用于人形机器人。精密减速器主要有谐波减速器、行星减速器、摆线针轮减速器等。1）行星方案：高传动效率，良好的扭矩传递刚性，但传动精度较低。2）谐波方案：传动精度较高，但传动效率较低。目前主流方案为“上肢主要配谐波+下肢主要配行星”。摆线减速器方案具有传动精度高、承载能力强等特点，较行星减速器精度更高、较谐波减速器负载能力更强、较RV减速器体积重量更小，有望应用于人形机器人关节。据MIR预测，伴随人形机器人的量产，2025-2030年精密减速器在人形机器人上出货量CAGR+86.1%。

n投资建议

精密减速器为人形机器人核心零部件，国产替代空间广阔，我们认为随着人形机器人逐步量产，精密减速器市场空间将快速扩大。我们维持夏厦精密“增持”评级，建议关注绿的谐波、中大力德、双环传动、福达股份、精锻科技、中鼎股份、豪能股份、蓝黛科技。

n风险提示

人形机器人量产进度不及预期的风险；国产化率不及预期的风险；竞争加剧导致价格下滑的风险；技术落地不及预期等风险；

核心观点

2025/11/21

EPS

PE

公司代码

公司简称总市值（亿元）2025E

2026E

2027E

2025E

2026E

2027E

评级

001306.SZ

夏厦精密520.99

1.40

1.59

83

59

52

增持

688017.SH

绿的谐波2630.66

0.88

1.19

218

163

121

/

002896.SZ

中大力德1700.44

0.54

0.67

198

162

130

/

002472.SZ

双环传动3231.48

1.80

2.16

26

21

18

/

603166.SH

福达股份910.49

0.63

0.79

29

22

18

/

300258.SZ

精锻科技740.32

0.40

0.49

40

32

26

/

000887.SZ

中鼎股份2621.27

1.45

1.64

16

14

12

/

603809.SH

豪能股份1080.43

0.55

0.70

27

21

17

/

002765.SZ

蓝黛科技780.34

0.46

0.62

35

26

19

/

投资建议

n精密减速器为旋转关节核心零部件，国产替代空间广阔，我们认为随着人形机器人逐步量产，精密减速器市场空间将快速扩大。

我们维持夏厦精密“增持”评级，建议关注绿的谐波、中大力德、双环传动、福达股份、精锻科技、中鼎股份、豪能股份、蓝黛科技。

表:布局减速器代表公司估值表

资料来源：除夏厦精密，均来自wind一致预期，甬兴证券研究所

明

请务必阅读报告正文后各

项声

3

一、旋转关节是关键，准直驱驱动器路线渐成主流

公司

型号

电机

伺服驱动

编码器

力矩传感器

减速方案

旋转/直线

优必选

WalkerS1

无框力矩电机

/

2个

有

谐波

旋转

智元

远征A2

/

/

/

有

谐波+行星+行星滚柱丝杠

/

宇树科技

H1

无框力矩电机

有

2个

/

行星

旋转

小米

Cyberone

无框力矩电机

有

1个

无

行星

旋转

傅利叶

GR-1

/

有

有

无

/

旋转

小鹏

Iron

无框力矩电机

有

有

有

谐波+行星+行星滚柱丝杠

旋转+直线

开普勒

先行者K2

/

/

/

有

谐波+行星+行星滚柱丝杠

旋转