齐次变换及运算课件.pptxVIP

齊次變換及運算;;式中，Trans(x,y,z)表示齊次座標變換的平移算子。且;例2-4有下麵三種情況(圖2-10)：動坐標系{A}相對於固定坐標系的X0、y0、z0軸作(-1，2，2)平移後到{A’}，動坐標系{A}相對於自身坐標系（即動系）的X、Y、Z軸分別作(-1，2，2)平移後到{A“}；物體Q相對於固定坐標系作(2，6，0)平移後到Q’。已知：

;解動坐標系{A}的兩個平移座標變換算子均為;{A}坐標系是動系{A}沿固定坐標系平移變換得來的，因此算子左乘，{A}的矩陣運算式為

;{A}坐標系是動系{A}沿自身坐標系作平移變換得來的，因此算子右乘，{A}的矩陣運算式為;二、旋轉的齊次變換

首先我們介紹點在空間直角坐標系中的旋轉，如圖2-11所示，空間某一點A，座標為(x、y、z)。當它繞Z軸旋轉θ角後至A點，座標為(x、y、z)。A點和A點的座標關係為

;式中，Rot(z、θ)表示齊次座標變換時繞Z軸的旋轉算子,算子左乘表示相對於固定坐標系進行變換，算子的內容為;同理，可寫出繞X軸旋轉的算子和繞Y軸旋轉的算子;圖2.12所示為點A繞任意過原點的單位向量此旋轉θ角的情況。kx，ky，kz分別為此向量在固定參考系坐標軸X、Y、Z上的三個分量，

可以證得，繞任意過原點的單位向量此k轉θ角的旋轉齊次變換公式為

;式(2-18)稱為一般旋轉齊次變換通式，它概括了繞X軸、Y軸、Z軸進行旋轉齊次變換的各種特殊情況，例如：

當kx=1，即ky=kz=0時，則由式(2-18)可得到式(2-16)；

當ky=1，即kx=kz=0時，則由式(2-18)可得到式(2-17)；

當kz=1，即kx=ky=0時，則由式(2-18)可得到式(2-15)。;反之，若給出某個旋轉齊次矩陣;式中：當θ取0到180。之間的值時，式中的符號取+號；當轉角時很小時，公式很難確定轉軸；當θ接近0。或180。時，轉軸完全不確定。;與平移變換一樣，旋轉變換算子公式(2-15)、(2-16)、(2-17)以及一般旋轉變換算子公式(2-18)，不僅僅適用於點的旋轉變換,而且也適用於向量、坐標系、物體等旋轉變換計算。若相對固定坐標系進行變換,則算子左乘；若相對動坐標系進行變換，則算子右乘。

例2-5已知坐標系中點U的位置向量u=[7321]T將此點繞Z軸旋轉90，再繞Y軸旋轉90，如圖2-13所示，求旋轉變換後所得的點W。;2-6如圖2-14所示單臂操作手，手腕也具有一個自由度。已知手部起始位姿矩陣為;三、平移加旋轉的齊次變換

平移變換和旋轉變換可以組合在一個齊次變換中，如例2-5中的點W若還要作4i-3j+7k的平移，則如圖2-15所示，只要左乘上平移變換算子，即可得至E點的列陣運算式

;例2-7圖2-8所示的模組Q,在圖(a)情況下描述它的齊次矩陣為

;證明因為契塊從圖（a）至圖（b）的所有變換都是相對於固定坐標系ＯＸＹＺ進行的，所以各座標變換算子應該依次左乘，即

;§2-3工業機器人連杆參數及其齊次變換矩陣;一、連杆參數及連抨坐標系的建立

如圖2-16所示,連杆兩端有關節n和n+1。該連杆尺寸可以用兩個量來描述：一個是兩個關節軸線沿公垂線的距離an,稱為連杆長度；另一個是垂直於an的平面內兩個軸線的夾角an,稱為連杆扭角。這兩個參數為連杆的尺寸參數。

;再考慮連杆n與相鄰連杆n-1的關係，若它們通過關節相連，如圖2-17所示,其相對位置可用兩個參數dn和θn來確定，其中dn是沿關節n軸線兩個公垂線的距離，θn是垂直於關節n軸線的平面內兩個公垂線的夾角。這是表達相鄰杆件關係的兩個參數。這樣，每個連杆可以由四個參數所描述：其中兩個描述連杆尺寸，另外兩個描述連杆與相鄰杆件的連接關係。對於旋轉節，θn是關節變數，其他三個參數固定不變；對於移動關節變數，其他三個參數固定不變。;連杆坐標系的建立按下麵規則進行：連杆n坐標系(簡稱n系)的座標原點設在關節n的軸編和關節n+1的軸線的公垂線與關n+1的軸線相交之處(圖2-l7)。n系的Z軸與關n+l的軸線重合，X軸與上述公垂線重合且方向從關節“指向關節n十1，y軸則按右手系確定。

現將連杆參數與坐標系的建立(圖2-17)歸納為表2-1。;二、連杆坐標系之間的變換矩陣

建立了各連杆坐標系後，n-1系與n系間的變換關係可以用坐標系的平移、旋轉來實現。從n-1系到n系的變換，可先令n-1系繞Zn-1軸旋轉θn角，再沿Zn-1軸平移dn，然後沿Xn軸平移an最後r繞Xn軸旋轉n角，使得n-1系與n系重合。用一個變換矩陣An來綜