基于障碍密度优先策略改进A^(＊)算法的AGV路径规划.pdfVIP

2025年3月郑州大学学报(工学版)Mar.2025

第46卷第2期JournalofZhengzhouUniversity(EngineeringScience)Vol.46No.2

文章编号:1671-6833(2025)02-0026-09

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基于障碍密度优先策略改进A算法的AGV路径规划

陈一馨,段宇轩,刘豪,谭世界,郑天乐

(长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室,陕西西安710064)

摘要:针对传统A∗算法在障碍物较多的实际场景下进行AGV路径规划时,存在路径拐点多、路径冗余节点过多

以及易陷入局部最优解等问题,提出一种改进A∗算法,采用栅格法进行环境建模。首先,在启发函数中引入障碍

物密度函数K(n)改进代价函数,用于更准确地估计当前节点到目标节点的实际代价;其次,采用动态邻域搜索策

略提高算法的搜索效率和运行效率;最后,通过冗余节点处理策略减少路径拐点和删除冗余节点,得到只包含起

点、转折点以及终点的路径。采用不同尺寸和复杂度的栅格环境地图进行仿真实验,结果表明:所提改进A∗算法

与传统A∗算法以及其他改进的A∗算法相比,路径长度分别缩短了4.71%和2.07%,路径拐点数量分别减少了

45.45%和20.54%,路径存在节点分别减少了82.24%和62.45%。