基于振动和磁力式重力场的多点力触觉再现系统.pdfVIP

第55卷第2期东南大学学报（自然科学版）Vol.55No.2

2025年3月JOURNALOFSOUTHEASTUNIVERSITY（NaturalScienceEdition）Mar.2025

DOI：10.3969/j.issn.1001‐0505.2025.02.033

基于振动和磁力式重力场的

多点力触觉再现系统

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陆熊，雷雄文，章传龙，吴云龙，宋爱国

（1.南京航空航天大学自动化学院，南京211106；2.东南大学仪器科学与工程学院，南京210096）

摘要：力触觉再现技术能够有效提高人机交互的质量，拓宽人机交互的应用领域。针对现有力触觉再现

往往仅提供单一力觉或触觉再现的局限性，以及面向人手灵巧操作的交互需求，本文提出了一种基于振动

触觉和磁力式重力场的多点力触觉再现系统。该系统由基于振子的触觉再现模块，电磁铁阵列重力场再

现模块，人手位置检测模块，穿戴于操作者大拇指、食指、中指的3个指尖振动和重力感知模块组成。基于

AnsysMaxwell有限元分析和实验验证，确定了以3×3的电磁铁阵列为基本单元的反向电流激励模式，进

一步提出三维位置自适应的重力场激励算法，实现了7cm×7cm×20cm范围内的振动触觉反馈和重力场

感知。开展了6人参与的多模式物品抓取和放置实验。相对无力触觉反馈模式，提供振动和重力场力触

觉反馈时的平均任务用时减少了44%，验证了本文设计的多点力触觉再现系统的有效性。

关键词：多点力触觉再现；振动触觉再现；磁力式重力场再现；物品抓取和放置；有限元仿真

中图分类号：TP242.6；TP391.9文献标志码：A文章编号：1001‐0505（2025）02‐0603‐08

Vibrationtactileandmagneticgravitybasedmulti‑pointhapticrendering

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LUXiong，LEIXiongwen，ZHANGChuanlong，WUYunlong，SONGAiguo

（1.CollegeofAutomationEngineering，NanjingUniversityofAeronauticsandAstronautics，Nanjing211106，China；2.Schoolof

InstrumentScienceandEngineering，SoutheastUniversity，Nanjing210096，China）

Abstract：Hapticrenderingeffectivelyenhancestheperformanceandqualityofhuman‐computerinteraction，

causingbroaderapplicationfields.Toaddressthelimitationofexistinghapticrenderingsystems，i.e.，usu‐

allyonlyprovidingforceortactilefeedback，andtofulfilltherequirementsfordexterousoperations，thispa‐

perpresentsavibrationtactileandmagneticgravityba