智能网联汽车环境感知技术 课件 单元4-2+多传感器融合理论认知.pptx

单元4-2多传感器融合理论认知

CATALOGUE目录4.2.1多传感器融合的体系架构与级别分类4.2.2多传感器融合的算法4.2.3多传感器融合方案

014.2.1多传感器融合的体系架构与级别分类

1.多传感器融合的体系架构集中式集中式将各传感器获得的原始数据直接送至信息融合中心进行融合处理，可以实现实时融合。优点是数据处理的精度高，算法灵活；缺点是对处理器的要求高，可靠性较低，数据量大，故难以实现。混合式混合式多传感器信息融合框架中，部分传感器集中式融合，剩余传感器分布式融合。混合式融合框架适应性强，兼顾集中式和分布式融合优点，稳定性强，但结构复杂，加大了通信和计算代价。分布式