第十五章分析动力学基础.pptVIP

zjg第十五章分析动力学基础第1页，共31页，星期日，2025年，2月5日■引言■动力学普遍方程■讨论■拉格朗日方程第15章分析动力学基础第2页，共31页，星期日，2025年，2月5日＊拓宽研究领域矢量动力学又称为牛顿－欧拉动力学■引言经典动力学发展的两个方面：＊寻求新的表达形式将虚位移原理和达朗贝尔原理结合应用于动力学建立分析力学的新体系。该体系组成之一即拉格朗日力学牛顿运动定律由单个自由质点受约束质点和质点系。欧拉将牛顿运动定律刚体和理想流。第3页，共31页，星期日，2025年，2月5日■动力学普遍方程★动力学普遍方程★应用举例第4页，共31页，星期日，2025年，2月5日考察由n个质点的、具有理想约束的系统。根据达朗贝尔原理，有主动力约束力惯性力令系统有任意一组虚位移系统的总虚功为★动力学普遍方程利用理想约束条件得到——动力学普遍方程（达朗贝尔－拉格朗日方程）任意瞬时作用于具有理想、双面约束的系统上的主动力与惯性力在系统的任意虚位移上的元功之和等于零。称达朗贝尔－拉格朗日原理(dAlembert–Lagrangeprinciple)。第5页，共31页，星期日，2025年，2月5日动力学普遍方程的直角坐标形式动力学普遍方程★动力学普遍方程适用于具有定常（或非定常）约束的系统；适用于具有完整（或非完整）约束的系统；适用于具有有势力（或无势力）的系统。动力学普遍方程：适用于具有理想约束或双面约束的系统；第6页，共31页，星期日，2025年，2月5日＊达朗贝尔－拉格朗日方程主要应用于求解动力学第二类问题，即：已知主动力求系统的运动规律。＊应用达朗贝尔－拉格朗日方程求解系统运动规律时，重要的是正确分析运动，并在系统上施加惯性力。★应用举例＊由于达朗贝尔－拉格朗日方程中不包含约束力，因此，不需要解除约束，也不需要将系统拆开。＊应用达朗贝尔－拉格朗日方程时，需要正确分析主动力和惯性力作用点的虚位移，并正确计算相应的虚功。第7页，共31页，星期日，2025年，2月5日例题1?BACllll??O1x1y1离心调速器已知：m1－球A、B的质量；m2－重锤C的质量；l－杆件的长度；?－O1y1轴的旋转角速度。求：?－?的关系。★应用举例第8页，共31页，星期日，2025年，2月5日?Cllll??O1xyAB解：不考虑摩擦力，这一系统的约束为理想约束；系统具有一个自由度。取广义坐标q=?1、分析运动、确定惯性力球A、B绕y轴等速转动；重锤静止不动。球A、B的惯性力为FIBFIAm1gm1gm2g2、给系统有一虚位移??。A、B、C三处的虚位移分别为?rA、?rB、?rC???rB?rA?rC3、应用达朗贝尔－拉格朗日方程第9页，共31页，星期日，2025年，2月5日?Cllll??O1xyABm1gm1gm2g???rB?rA?rC根据几何关系，有FIBFIA第10页，共31页，星期日，2025年，2月5日例题2xOyC2D质量为m1的三棱柱ABC通过滚轮搁置在光滑的水平面上。质量为m2、半径为R的均质圆轮沿三棱柱的斜面AB无滑动地滚下。求：1、三棱柱后退的加速度a1；2、圆轮质心C2相对于三棱柱加速度ar。C1ACB?★应用举例第11页，共31页，星期日，2025年，2月5日xOyC2DC1ACB?解：1、分析运动三棱柱作平动，加速度为a1。a1圆轮作平面运动，质心的牵连加速度为ae=a1；质心的相对加速度为ar；圆轮的角加速度为?2。aear?22、施加惯性力m1gm2gFI1FI2eFI2rMI23、确定虚位移xOyC2DC1ACB?m1gm2gFI1FI2eFI2rMI2?x??考察三棱柱和圆盘组成的系统，系统具有两个自由度第12页，共31页，星期日，2025年，2月5日xOyC2DC1ACB?m1gm2gFI1FI2eFI