AGV小车路径规划规范（课件）.pptxVIP

AGV小车路径规划规范;

·AGV系统概述与基本原理

·路径规划基础理论框架

·环境建模与地图构建标准

·静态路径规划技术规范

·动态避障策略实施指南

·多AGV协同调度原则

·路径优化评价指标体系;

·特殊场景路径规划规范

·系统安全防护标准

·通信协议与接口标准

·测试验证方法规范

·维护保养技术规范

·文档编制与管理要求

·未来技术发展方向;

01

AGV系统概述与基本原理;AGV(AutomatedGuidedVehicle)是配备电磁、光学等自动导向装置的特种轮式移动机器人，能够遵循预定路径行驶并执行搬运任务，无需人工干预。;

效率优化核心

通过动态计算最优路径减少空驶

里程，提升单位时间内搬运频次,直接影响仓储吞吐量。例如在密集货架区采用A算法避开固定障碍物。;

智能仓储分拣

二维码导航AGV在电商仓库实现“货到

人”拣选，通过中央调度系统规划最短路径，每小时处理超500件订单。

港口集装箱转运

重载叉车型AGV配合GPS+惯性导航在露

天堆场自动装卸集装箱，承受50吨负

载并适应雨天复杂地形。;

02

路径规划基础理论框架;

节点与边的抽象表示

将仓库环境抽象为图论中的节点(如货架、工作站)和边(可行走路径),通过拓扑建模建立AGV可行驶的全局网络结构，为路径搜索提供数学基础。;

A算法的启发式优势

结合迪杰斯特拉算法的全局搜索和贪

心算法的方向性，通过启发函数(如

曼哈顿距离)优先探索更接近目标的

节点，显著提升搜索效率。

实时动态调整能力

对比传统算法，改进型DLite等算法

支持动态重规划，当检测到障碍物或

任务变更时，可快速生成新路径而无

需重新计算全局。;

实时感知与数据融合

依赖激光雷达、视觉传感器等实时检测动态障碍物(如人员、其他AGV),并通过SLAM技术更新环境地图，确保路径有效性。

冲突预测与避让策略

基于时间窗模型或预约机制，预测多AGV的路径交叉冲

突点，提前规划等待或绕行策略，避免死锁。

弹性路径容错设计

在路径执行中预留安全冗余(如减速缓冲区、备用路线

),应对突发干扰，确保任务鲁棒性。;

03

环境建模与地图构建标??;

闭环检测与全局优化;

栅格地图分辨率设定

尺寸匹配原则

栅格边长应≥AGV最小转弯半径的1/5,典型工业AGV建议分辨率范围50-

100mm。对于背负式辊筒AGV,需额外增加20%安全裕度。

内存优化方法

采用游程编码(RLE)压缩存储，相同属性栅格合并为数据块。对于万平米级地图，内存占用可降低60%-70%。

地形适应策略

在斜坡区域采用非均匀分辨率，倾斜角度5°时纵向分辨率需提高至水

平方向的1.5倍。;

障碍物表示方法标准化

三维投影规则

高度150mm的障碍物需投影至二维代价地图，不同高度段使用不同cost值。对于悬空障碍物(如货架横梁),需标注安全通行高度。;

04

静态路径规划技术规范;

Dijkstra算法实现标准

动态权重调整机制

路径代价计算需整合固定路径长度与动态惩罚因子(如转弯次数×权重系数),当检测到连续3次以上90°转弯时自动触发路径平滑评估，避免机械式最短路径导致的效率损失。;

A算法启发函数选择

欧式距离基准

基础启发函数应采用二维空间直线距离计

算，确保在无障碍场景下快速收敛。需限

制启发权重系数≤1.5,防止过度估计导

致次优解。

能耗优化因子

在启发函数中集成电机能耗模型，将坡度

变化率×载重系数作为附加代价。坡度每

增加5°需对应增加8%的能耗权重，实现路

径的经济性选择。;

动态重规划阈值

当环境变化导致路径可行性下降至85%以下时(通过激光SLAM实时评估),立即触发局部路径再优化。重规划响应延迟应控制在200ms以内，确保系统鲁棒性。;

05

动态避障策略实施指南;

数据降噪处理

采用中值滤波和自适应阈值算法处

理传感器原始数据，有效消除环境

光干扰、金属反光等噪声对障碍物

识别的影响。;

2

轨迹评价函数

构建包含目标导向性(距目标点距离)、平滑性(速度变化率)和安全性(最近障碍物距离)的加权评分体系，权重系数建议设为0.5:0.2:0.3。;

动力学模型计算

基于AGV质量、电机响应延迟

(100ms)和最大制动力矩，

采用s=v2/(2μg)公式计算理

论最小制动距离，其中μ取

0.7-0.9的摩擦系数。;

06

多AGV协同调度原则;

冲突等级评估

根据AGV运输的物料紧急程

度(如生产线急需部件优先级为5级，空载返回优先级为1级)和冲突角度(对向冲突比直角冲突风险高30%)量化冲突严重性指数。;

任务紧急度加权

为不同生产订单设置基础优先