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智能汽车多线激光雷达探测模型分析案例

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TOC\o1-3\h\u23279智能汽车多线激光雷达探测模型分析案例 1

280691.1多线激光雷达探测模型参数解析 1

281671.1.1多线激光雷达探测模型坐标系 2

247041.1.2多线激光雷达探测模型参数 2

58001.2多线激光雷达探测模型建立 4

210331.3基于结构化环境的点云评价指标及仿真 6

为了降低智能汽车实测成本，实现准确的环境探测建模与合理仿真，确保仿真测试的有效性和完备性，本章节针对多种商业型号多线激光雷达，基于系统参数包括激光发射频率、水平旋转频率、竖直角度分布、激光雷达安装高度以及载荷平台运动速度和从载荷平台、激光雷达到环境目标的坐标系转换，建立激光雷达环境探测模型；研究上述参数对点云密度为主的输出点云质量评价指标的定量影响；为智能汽车激光雷达的系统性能设计提供理论依据。

1.1多线激光雷达探测模型参数解析

为了定量分析探测环境的三维点云，基于一个N线激光雷达，首先建立一个包含多个系统参数（竖直角度分布、水平旋转特性、载荷平台速度和激光雷达安装高度等）的多线激光雷达探测模型。在多线激光雷达环境探测实际应用中，获得的三维点云必须从激光雷达坐标系转换到惯导IMU（InertialMeasurementUnit）坐标系和地图坐标系。初始时刻的激光雷达坐标系和地图坐标系如REF_Re\h图11所示。

图SEQ图\*ARABIC11初始时刻下激光雷达坐标系和地图坐标系

1.1.1多线激光雷达探测模型坐标系

激光雷达坐标系：以激光雷达的发射中心作为原点，轴方向与载荷平台的行驶方向水平且同向，轴垂直当前局部地平面并向上，轴方向根据右手定则决定。

惯导坐标系：该坐标系以惯性测量元件（IMU）的几何中心为原点。由于IMU和激光雷达都为刚体且固连在载荷平台上，前者的、和轴分别平行于激光雷达坐标系中对应的轴，理论上该平行关系不随载荷平台的运动改变。

地图坐标系：由于激光雷达坐标系随着载荷平台的运动在空间中变换，为了分析激光雷达表达的环境信息，应该把在激光雷达坐标系下获得的数据转换到固定不动的地图坐标系下。地图坐标系的原点是初始时刻激光雷达坐标系原点在地面上的投影点。且地图坐标系的、和轴分别平行于初始时刻的激光雷达坐标的中对应的轴。当载荷平台发生运动后，激光雷达坐标系发生变化，但是地图坐标系不随时间改变。

1.1.2多线激光雷达探测模型参数

一个N线激光雷达包括N组独立的激光发射器与接收器，分布在一个角度为（单位：°）的视场FOV（FieldofView）中，且N线共面。如果N线激光束均匀分布且对称于激光雷达的水平面，可得竖直角分辨率为。第n线激光的竖直角度定义为第n线激光束与激光雷达水平面的夹角，可计算为：

其中，为激光束的序数，从下至上分别为；sign()表示正负号函数。

激光雷达的激光重频率（单位：Hz）为一个激光发射器每秒钟发射的激光脉冲数目，水平旋转频率（单位：Hz）为激光雷达每秒钟完成360°旋转的次数。基于激光重复频率和水平旋转频率，可得水平角分辨率。激光雷达的水平旋转机构绕着轴逆时针旋转（逆着轴向下看），激光束的水平角度定义为激光束在平面的投影与轴的夹角，可计算为：

其中，i是激光脉冲的发射序数，初始时刻时。时间间隔，因此激光器第i次发射激光的时刻为：

那么，可知初始时刻。

在时刻下，激光雷达坐标系可记为，此时坐标系和激光束的竖直角度和水平角度如REF_Re\h图12所示。

图SEQ图\*ARABIC12多线激光雷达模型

除了激光雷达系统参数外，运动参数也需要说明。激光雷达的安装高度定义为激光雷达的发射中心及激光雷达坐标系原点到局部地平面的垂直距离，则初始时刻的原点在地图坐标系下的坐标值为。在扫描过程中载荷平台发生运动，载荷平台的姿态角和速度由IMU测量得到。姿态角包括绕X轴旋转的滚转角R（单位：rad），绕Y轴旋转的俯仰角P（单位：rad）和绕Z轴旋转的航向角H（单位：rad），以及相应的误差角度（单位：rad），（单位：rad）和（单位：rad）。载荷平台速度在地图坐标系下可表示为。

1.2多线激光雷达探测模型建立

激光雷达扫描的对象为探测环境中的地面和障碍物等，为了计算简便，利用平面抽象化表示环境，如地面用水平面表示，障碍物用竖直面表示。因此，环境场景（无透射介质）可抽象为多个平面的集合，每个平面在地图坐标系下，可描述为：

其中，，K为平面总数。例如理想的地面用方程表示。

在时刻时，第n束激光在激光雷达坐标系下的出射方向矢量可记为，可计算为：