第四章稳定性与李雅普诺夫方法.pptVIP

4、时变系统(李雅普诺夫意义下的)稳定的判别定理如果存在一个对x和t具有连续一阶偏导数的标量函数V(x,t)，V(0,t)=0，和围绕原点的一个吸引区?，使对一切x??和一切t?t0，且满足：(1)、V(x,t)正定且有界(2)、V(x,t)对时间t的导数半负定且有界则系统的原点平衡状态为?域内一致稳定。考虑连续时间的非线性时变自由系统：对一切t成立f(0,t)=0，即状态空间的原点为系统的平衡状态。**第61页，共88页，星期日，2025年，2月5日5、定常系统稳定的判别定理如果存在一个具有连续一阶导数的标量函数V(x)，V(0)=0，和围绕原点的一个吸引区?，使对一切x??和一切t?0满足：(1)V(x)正定(2)为半负定则称系统原点平衡状态为?域内稳定。由于上述给出的所有判别定理都只提供了充分条件，因此如果经多次试取李雅普诺夫函数都得不到确定的答案时，就要考虑其为不稳定的可能性。对于定常系统：对一切t?0成立f(0)=0**第62页，共88页，星期日，2025年，2月5日考虑线性定常自治系统：其平衡状态为：其中，x2和x3为任意实数。也即，状态空间x2－x3中平面上的每一个点均为平衡状态。举例**第29页，共88页，星期日，2025年，2月5日其最小多项式为s(s+1)A的特征值为－1，0，0特征值0仅是最小多项式的一个单根。根据特征值判据，此系统的每个平衡状态是李雅普诺夫意义下稳定的，但不是渐近稳定的。举例**第30页，共88页，星期日，2025年，2月5日设系统的状态方程为：为讨论系统在xe的稳定性，可将非线性向量函数f(x,t)在xe邻域内展成泰勒级数，得：R(x)为级数展开式中的高阶导数项。二、非线性系统的稳定性称为雅可比(Jacobian)矩阵**第31页，共88页，星期日，2025年，2月5日若令?x＝x－xe，并取一次近似式，可得系统的线性化方程：在一次近似的基础上，李雅普诺夫给出下列结论：1)如果系数矩阵A的所有特征值都具有负实部，则原非线性系统在平衡状态xe是渐近稳定的，而且系统的稳定性与R(x)无关。2)如果A的特征值，至少有一个具有正实部，则原非线性系统的平衡状态xe是不稳定的。3)如果A的特征值，至少有一个的实部为零，系统处于临界情况，那么原非线性系统的平衡状态xe的稳定性将取决于高阶导数项R(x)，而不能由A的特征值符号来确定。**第32页，共88页，星期日，2025年，2月5日系统状态方程为：分析系统在平衡状态处的稳定性。举例**第33页，共88页，星期日，2025年，2月5日在xe1处线性化：系统有两个平衡状态：?1=－1，?2=+1，可见原非线性系统在xe1处是不稳定的。?12=?j，实部为零，因而不能由线性化方程得出原非线性系统在xe2处稳定性的结论。在xe2处线性化：这种情况要应用李雅普诺夫第二法进行判定。**第34页，共88页，星期日，2025年，2月5日4.4李雅普诺夫第二法**第35页，共88页，星期日，2025年，2月5日李雅普诺夫第二法又称直接法。它的基本思想不是通过求解系统的运动方程，而是借助于一个李雅普诺夫函数来直接对系统平衡状态的稳定性作出判断。它是从能量观点进行稳定性分析的。如果一个系统被激励后，其存储的能量随着时间的推移逐渐衰减，到达平衡状态时，能量将达最小值，那么，这个平衡状态是渐近稳定的。反之，如果系统不断地从外界吸收能量，储能越来越大，那么这个平衡状态就是不稳定的。如果系统的储能既不增加，也不消耗，那么这个平衡状态就是李雅普诺夫意义下的稳定。**第36页，共88页，星期日，2025年，2月5日如图所示曲面上的小球B，受到扰动作用后，偏离平衡点A到达状态C，获得一定的能量，(能量是系统状态的函数)然后便开始围绕平衡点A来回振荡。BAC如果曲面表明绝对光滑，运动过程不消耗能量，也不再从外界吸收能量，储能对时间便没有变化，那么，振荡将等幅地一直维持下去，这就是李雅普诺夫意义下的稳定。如果曲面表面有摩擦，振荡过程将消耗能量，储能对时间的变化率为负值。那么振荡幅值将越来越小，直至最后小球又回复到平衡点A。根据定义，这个平衡状态便是渐近稳定的。**第37页，共88页，星期日，2025年，2月5日由此可见，按照系统运动过程中能量变化趋势的观点来分析系统的稳定性是直观而方便的。但是，由于系统的复杂性和多样性，往往不能直观地找到一个能量函数来描述系统的能量关系，于是李雅普诺夫定义一个正定的标