第四章可控制性和可观性.pptVIP

2009-08CAUC--空中交通管理学院*§4-5线性定常连续系统的可观测性定理4.6：（可观测性判别准则Ⅰ）其状态完全可观测的充分必要条件是：由A、C构成的可观测性判别矩满秩，即二、线性定常连续系统可观测性的判别准则线性定常连续系统第30页，共81页，星期日，2025年，2月5日2009-08CAUC--空中交通管理学院*【例4.5.1】判别可观测性（1）（2）（3）§4-5线性定常连续系统的可观测性第31页，共81页，星期日，2025年，2月5日2009-08CAUC--空中交通管理学院*§4-5线性定常连续系统的可观测性解：（1）故系统是不可观测的。故系统是可观测的。故系统是不可观测的。（2）（3）第32页，共81页，星期日，2025年，2月5日2009-08CAUC--空中交通管理学院*§4-5线性定常连续系统的可观测性定理4.7：（可观测性判别准则Ⅱ）A阵具有互不相同的特征值，则其状态完全可观测的充分必要条件是系统经非奇异变换后的对角标准型中的矩阵中不含元素全为零的列。设线性定常连续系统第33页，共81页，星期日，2025年，2月5日2009-08CAUC--空中交通管理学院*【例4.5.2】判别可观测性（1）解：系统可观测。解：系统不可观测。（2）特别说明：当为对角阵但含有相同元素时，上述判据不适用，可根据可观测性判别矩阵的秩来判别。§4-5线性定常连续系统的可观测性第34页，共81页，星期日，2025年，2月5日2009-08CAUC--空中交通管理学院*§4-5线性定常连续系统的可观测性定理4.8：（可观测性判别准则Ⅲ）A阵具有重特征值，且每一个特征值只对应一个独立特征向量，则系统状态完全可观测的充分必要条件是系统经非奇异变换后的约当标准型中的矩阵中与每个约当小块首列相对应的那些列的元素不全为零。设线性定常连续系统第35页，共81页，星期日，2025年，2月5日2009-08CAUC--空中交通管理学院*§4-5线性定常连续系统的可观测性【例4.5.3】判别可观测性

（1）解：（1）系统状态可观测。解：（2）系统状态不可观测。解：（3）可观测。解：（4）可观测。（2）（3）（4）第36页，共81页，星期日，2025年，2月5日2009-08CAUC--空中交通管理学院*§4-5线性定常连续系统的可观测性一个可观测系统，当A、C阵不具有可观测标准型时，可选择适当的变换化为可观测标准型。动态方程中，A、C阵具有如下形式，称为可观测标准型。三、可观测标准型第37页，共81页，星期日，2025年，2月5日2009-08CAUC--空中交通管理学院*§4-8线性系统可控性与可观测性的对偶关系线性系统的可控性与可观测性不是两个相互独立的概念，它们之间存在着一种内在的联系。§4-8线性系统可控性与可观测性的对偶关系定义4.6（线性定常系统的对偶关系）若满足下列关系：则称∑1和∑1是互为对偶的。对于线性定常系统∑1和∑1，其状态空间表达式为：第38页，共81页，星期日，2025年，2月5日2009-08CAUC--空中交通管理学院*§4-8线性系统可控性与可观测性的对偶关系定理4.10（对偶原理）：设∑1(A,B,C)和∑2(A*,B*,C*)是互为对偶的两个系统，则∑1的可控性等价于∑2的可观测性。或者说，若∑1是状态完全可控的（完全可观测的），则∑2是状态完全可观测的（完全可控的）。利用对偶原理，可以把可观测的SISO系统化为可观测标准型的问题转化为将其对偶系统化为可控标准型的问题。若一个系统∑1(A,B,C)可观测，但A、C不是可观测标准型，其对偶系统∑2(A*,B*,C*)一定可控，但不具有可控标准型。可利用已知的化为可控标准型的原理和步骤，先将∑2化为可控标准型，再根据对偶原理，便可获得∑1的可观测标准型。具体步骤如下：第39页，共81页，星期日，2025年，2月5日2009-08CAUC--空中交通管理学院*（1）写出对偶系统的可控性判别矩阵（2）求，设一般形式为（3）取的最后一行，构成，并构造第40页，共81页，星期日，2025年，2月5日2009-08CAUC--空中交通管理学院*§4-8线性系统可控性与可观测性的对偶关系（4