第六章系统的综合与校正.pptVIP

PID实质（PID组合要综合考虑其增加的零极点的影响）P提高开环增益，稳态误差减少降低系统阻尼，快速性提高，稳定性降低降低幅值裕度I（低频段）提高系统型别，稳态误差减少相角滞后增加，稳定性降低D（中频段）不影响稳态性能提高系统阻尼，快速性变慢，稳定性提高，降低超调增加零点，相角裕度增加噪声敏感第29页，共53页，星期日，2025年，2月5日第30页，共53页，星期日，2025年，2月5日频率法串联校正小结频率法串联校正适用的范围—单位反馈的最小相角系统非单位反馈系统非最小相角系统 需将L(w)曲线和j(w)曲线同时绘出，在考虑稳定性的基础上进行校正。单位反馈系统最小相角系统第31页，共53页，星期日，2025年，2月5日串联校正方法的比较校正方法校正网络特点应用场合效果1超前校正幅值增加相角超前2滞后校正幅值衰减相角滞后3滞后超前幅值衰减相角超前滞后超前均不奏效第32页，共53页，星期日，2025年，2月5日频域分析法小结（1）?一.单项选择题(在每小题的四个备选答案中，选出一个正确的答案，将其题号写入题干的○内，每小题1分，共分)1．已知系统开环传递函数○若要绘制系统根轨迹，则其等效开环传递函数应该是第33页，共53页，星期日，2025年，2月5日频域分析法小结（2）○2．给出单位负反馈系统的开环传递函数，当K=0→∞变化时，应绘制0o根轨迹的是3．闭环系统幅频特性如图所示，则系统带宽频率是○第34页，共53页，星期日，2025年，2月5日频域分析法小结（3）○4．开环对数幅频特性的中频段决定A．系统的型别；B．系统的抗干扰能力；C．系统的稳态误差；D．系统的动态性能。○5．最小相角系统闭环稳定的充要条件是A．奈奎斯特曲线不包围(-1,j0)点；B．奈奎斯特曲线包围(-1,j0)点；C．奈奎斯特曲线顺时针包围(-1,j0)点；D．奈奎斯特曲线逆时针包围(-1,j0)点。第35页，共53页，星期日，2025年，2月5日频域分析法小结（4）○6．开环对数频率特性沿w轴向左平移时A.wc减小，g增加；B.wc减小，g不变；C.wc增加，g不变；D.wc不变，g也不变。○7．两典型二阶系统的超调量s﹪相等，则此两系统具有相同的A.自然频率wn；B.相角裕度g;C.阻尼振荡频率wd；D.开环增益K。第36页，共53页，星期日，2025年，2月5日频域分析法小结（5）○8．单位反馈系统的开环传递函数其幅值裕度h等于○9．已知串联校正装置的传递函数为则它是A．相位滞后校正；B．滞后超前校正；C．相位超前校正；D．Ａ、Ｂ、Ｃ都不是。第37页，共53页，星期日，2025年，2月5日频域分析法小结（6）○10．开环系统Bode图如图所示，对应的开环传递函数G(s)应该是第38页，共53页，星期日，2025年，2月5日第1页，共53页，星期日，2025年，2月5日6-1概述时域指标频域指标两者间关系系统带宽选择综合考虑系统的可实现性 （经济性）和抑止噪声校正方式串联校正前馈（顺馈）校正反馈校正串联校正被控对象反馈校正--前馈校正前馈校正N第2页，共53页，星期日，2025年，2月5日【注1】校正方式选择的原则原系统物理结构，信号是否便于取出和加入，信号的性质，系统中各点功率的大小，可供选用的元件，设计者的经验等。串联校正通常由低能量向高能量部位传递信号，加上校正装置本身的能量损耗，必须进行能量补偿。因此，串联校正装置通常由有源网络或元件构成，即其中需要有放大元件。反馈校正是由高能量向低能量部位传递信号，校正装置本身不需要放大元件，因此需要的元件较少。从反馈控制的原理出发，反馈校正可以消除校正回路中元件参数的变化对系统性能的影响。因此，若原系统随着工作条件的变化，它的某些参数变化较大时，采用反馈校正效果会更好些。第3页，共53页，星期日，2025年，2月5日一般概念系统模型性能指标时域法复域法频域法分析设计【注2】控制系统分析与设计关系第4页，共53页，星期日，2025年，2月5日常用校正装置无源校正网络串联校正超前校正滞后校正滞后超前前馈校正反馈校正有源校正网络第5页，共53