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随机征用策略下人工肌肉迟滞控制的优化与应用研究

一、引言

1.1研究背景与意义

人工肌肉作为一种能够模拟生物肌肉运动和力学特性的新型智能材料，近年来在机器人、生物医学、航空航天等众多领域展现出了巨大的应用价值。在机器人领域，人工肌肉可赋予机器人更灵活、更接近生物的运动能力，使其能够更好地适应复杂多变的环境。以仿生机器人为例，利用人工肌肉制作的关节和肢体，能够实现更加自然流畅的动作，如仿生四足机器人借助人工肌肉可以更高效地在不同地形上行走，极大地拓展了机器人的应用场景。在生物医学领域，人工肌肉为医疗康复设备和假肢的发展带来了新的契机。智能假肢中应用人工肌肉，能够更精确地模拟人体肌肉的运动，为截肢患者提供更接近自然的肢体功能，显著提高他们的生活质量；在康复训练设备中，人工肌肉的使用可以实现更个性化、更精准的康复治疗方案，助力患者更快地恢复身体机能。在航空航天领域，人工肌肉的轻量化和高能量密度特性使其成为航天器结构和驱动系统的理想选择，可用于制造可展开结构、自适应机翼等，有助于提高航天器的性能和任务执行能力。

然而，人工肌肉在实际应用中面临着一个关键问题，即迟滞现象。迟滞是指人工肌肉的输出（如位移、力）不仅取决于当前的输入（如电压、气压），还与输入的历史过程有关，这使得人工肌肉的输入-输出关系呈现出复杂的非线性特性。迟滞现象会导致人工肌肉在控制过程中出现精度下降、响应延迟以及稳定性变差等问题。在高精度的机器人操作任务中，迟滞可能使机器人无法准确地定位和抓取目标，影响任务的完成质量；在生物医学应用中，迟滞可能导致假肢的运动与人体的预期动作不一致，给患者带来不适甚至安全隐患。因此，有效地解决人工肌肉的迟滞问题，对于提高其控制精度和性能，拓展其应用范围具有至关重要的意义。

随机征用策略作为一种新兴的控制方法，为解决人工肌肉的迟滞问题提供了新的思路。该策略借鉴了生物肌肉的运动控制原理，通过随机地激活和控制人工肌肉中的各个单元，来实现对整体肌肉行为的调控。与传统的控制方法相比，随机征用策略具有更好的适应性和鲁棒性，能够在一定程度上减轻迟滞现象对人工肌肉性能的影响。研究基于随机征用的人工肌肉迟滞控制，不仅可以深入理解随机征用策略在解决迟滞问题中的作用机制，还能够为开发更加高效、精确的人工肌肉控制系统提供理论支持和技术指导，推动人工肌肉在各个领域的广泛应用和发展。

1.2国内外研究现状

在人工肌肉迟滞控制方面，国内外学者进行了大量的研究工作。早期的研究主要集中在建立各种迟滞模型来描述人工肌肉的迟滞特性。国外学者率先提出了经典的Prandtl-Ishlinskii模型，该模型通过一系列的滞回算子叠加来逼近迟滞曲线，能够较好地描述一些简单的迟滞现象，但在处理复杂的非对称迟滞特性时存在一定的局限性。随后，为了克服Prandtl-Ishlinskii模型的不足，Bouc-Wen模型被引入，它通过一个非线性的微分方程来描述迟滞行为，能够更灵活地刻画迟滞曲线的形状，在压电陶瓷、智能材料等领域得到了广泛应用，在人工肌肉迟滞建模中也展现出了一定的优势，但模型参数的辨识较为复杂。国内学者在借鉴国外研究成果的基础上，结合人工肌肉的具体特性，对迟滞模型进行了改进和创新。有研究提出了一种基于双曲正切函数和指数函数为包络函数的广义PI模型，通过分析气动人工肌肉常见气压-位移迟滞曲线的特性，对传统模型进行了优化，使其能够更好地描述气动人工肌肉的非线性迟滞特性。在控制策略方面，国外主要采用前馈补偿、反馈控制以及自适应控制等方法来减小迟滞对人工肌肉控制精度的影响。前馈补偿方法通过建立迟滞模型的逆模型，将其作为前馈环节来抵消迟滞的影响，但逆模型的准确性对控制效果影响较大；反馈控制则通过实时监测人工肌肉的输出，根据误差来调整输入信号，以提高控制精度，但存在响应速度较慢的问题；自适应控制能够根据系统的运行状态实时调整控制参数，具有较好的鲁棒性，但算法复杂度较高。国内学者在这些传统控制方法的基础上，结合智能算法，提出了一些新的控制策略。如将遗传算法与传统控制方法相结合，通过遗传算法优化控制参数，提高了控制效果；还有研究将模糊控制理论应用于人工肌肉迟滞控制，利用模糊规则对控制信号进行调整，取得了较好的控制性能。

在随机征用策略应用方面，国外在机器人领域的研究较为深入。有研究将随机征用策略应用于仿人机器人的运动控制中，通过随机激活机器人关节中的人工肌肉单元，实现了更加自然和灵活的运动，提高了机器人对复杂环境的适应能力。在生物医学领域，也有学者尝试将随机征用策略应用于假肢控制，初步实验结果表明，该策略能够改善假肢的运动性能，使其更接近人体自然肌肉的运动模式。国内在随机征用策略的应用研究方面相对较晚，但发展迅速。在人工肌肉驱动的柔性机器人研究中，国内学者