第1章 自动控制原理概述1.ppt

自控原理西安工业大学网络与信息工程系第一章绪论第1页，共25页，星期日，2025年，2月5日1、被控对象：指要求实现控制的机器设备或生产过程。2、被控量：表示设备工作状态的物理参量。3、给定值：物理参量的要求值。控制就是使被控对象的被控量等于给定值。1.1自动控制概述1.1.1控制的概念第2页，共25页，星期日，2025年，2月5日1.1.2举例——家用空调设备功能：使房间的温度控制在人感觉舒适的范围。被控对象被控量给定值房间交换设备控制板压缩机如何自动控制房间温度？传感器第3页，共25页，星期日，2025年，2月5日1.1.3自动控制的概念所谓自动控制，就是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备（称为控制器）操作被控对象（如机器、设备或生产过程）的某个状态或参数（称为被控量）使其按预先设定的规律自动运行。经典控制理论：以传递函数为基础，研究单输入单输出控制系统。智能控制理论：用人工智能等方法研究复杂的集散控制系统DCS。现代控制理论：用状态空间分析法来分析多输入多输出控制系统。第4页，共25页，星期日，2025年，2月5日1.2.1按信息传递路径来分1.2自动控制系统的类型开环系统、闭环系统和复合系统三种。执行元件参考输入控制变量被控制量扰动量被控对象控制器1、开环系统：在控制器与被控对象之间只有正向作用，没有反馈控制作用的控制系统。第5页，共25页，星期日，2025年，2月5日ia?EMLi(t)放大器iJuaur激磁绕组减速器负载如：洗衣机，交通灯等，一般基于时序或给定逻辑的控制都是开环控制。第6页，共25页，星期日，2025年，2月5日执行元件参考输入控制变量被控制量扰动量被控对象控制器偏差测量元件2、闭环系统：指控制装置与被控对象之间既有正向作用，又有反馈控制的控制系统，即测量元件测量被控制量，反馈到输入端与参考输入相比较，产生偏差信号。对偏差信号放大变换，使被控制量按特定规律变化的系统。第7页，共25页，星期日，2025年，2月5日第8页，共25页，星期日，2025年，2月5日开环系统、闭环系统的特点比较开环系统闭环系统只有正向作用，没有反馈作用既有正向作用，又有反馈控制控制精度取决于元器件的精度和系统调整精度控制精度与元件精度、控制方法、调整精度有关，控制精度较高没有抑制内、外干扰的能力有抑制干扰的能力没有稳定性问题可能引起过调误差，导致振荡系统结构简单、成本低结构复杂，成本相对较高第9页，共25页，星期日，2025年，2月5日1.2.2按输出量给定值的变化来分1、自动调整系统特征：输入信号为常数典型系统：电压、电流、温度、压力、流量等控制第10页，共25页，星期日，2025年，2月5日第11页，共25页，星期日，2025年，2月5日2、随动系统（伺服控制系统）特征：输入信号是未知的随时间变化任意函数。典型系统：雷达天线控制系统、火炮自动瞄准、导弹制导。第12页，共25页，星期日，2025年，2月5日3、程序控制系统特征：输入信号为预知的随时间变化函数。典型系统：霓虹灯、交通灯；热处理炉控制系统、程序控制机床；灌装生产线、自动生产流水线。第13页，共25页，星期日，2025年，2月5日2、非线性系统特征：系统中含有至少一个非线性元件、系统运动方程需用非线性方程或差分方程描述。典型非线性：饱和、死区、继电器、传动间隙。1.2.3按系统的特性来分1、线性系统特征：系统中各元件输入输出特性是线性特性，系统的状态和性能可用线性微分方程或差分方程描述。线性系统满足叠加原理。第14页，共25页，星期日，2025年，2月5日1.2.4按系统中参数随时间变化来分1、定常系统：系统的结构和参数是确定的，都不随时间而变化。2、时变系统：系统的结构和参数都随时间而变化。1.2.5按系统传递信号与时间的关系分类1、连续系统：系统各环节之间传递的信号均为时间的连续函数，一般用微分方程描述。2、离散系统：在信号传递过程中，至少有一处的信号是脉冲序列或数字编码。第15页，共25页，星期日，2025年，2月5日分类