第三章线性系统时域分析用.ppt

4．劳思稳定判据的特殊情况(1)劳思表中某行的第一列项为零，而其他各项不为零，或不全为零。计算劳思表下一行的第一元素时，将出现无穷大，使劳思判据失效。解决办法：用很小的正数?代替零元素，计算劳思表的其他元素，然后通过令??0来研究劳思表的第一列元素符号。第93页，共156页，星期日，2025年，2月5日例如特征方程为列写劳思表：①用正数?代替第三行第一列的0元素，继续计算劳思表。②令??0研究劳思表的第一列元素符号。③第一列元素符号:＋?－?＋改变两次，系统不稳定。第94页，共156页，星期日，2025年，2月5日(2)劳思表中某行全为零这种情况表明特征方程中存在一些绝对值相同但符号相异的特征根。解决办法：用全零行上面一行的系数构造一个辅助方程F(s)=0，并对其求导，用所得方程的系数代替全零行的元素，按劳思稳定判据的要求继续计算，直到得出全部劳思表。辅助方程的次数通常为偶数，它表明数值相同但符号相反的根数。所有这些数值相同、符号相反的根，均可由辅助方程求出。第95页，共156页，星期日，2025年，2月5日已知一系统的特征方程为列写劳思表：①s1行全为零。由s2行系数构造辅助方程F(s)=21s2+63=0求导得用方程代替原来表中的零行，再继续计算。②劳思表第一列有两次符号变化，因此有两个实部为正的根，系统不稳定。第96页，共156页，星期日，2025年，2月5日劳思判据和赫尔维茲主要用于判断系统是否稳定，以及确定系统参数的允许范围，但不能给出系统稳定的程度，即不能表明特征根距虚轴的远近。为了保证系统有一定的稳定裕度，且具有良好的动态性能，希望特征根在s左半平面且与虚轴有一定的距离，通常称之为稳定度。用新的变量s1=s+a代入原系统的特征方程，即将s平面的虚轴左移一个常值a，此a值就是要求的特征根与虚轴的距离(即稳定度)。第97页，共156页，星期日，2025年，2月5日例单位负反馈系统的开环传递函数要求系统的特征根全部位于垂线s=-1的左侧，即稳定度a=1，试问增益K的允许范围？解：取s1=s+1代入原特征方程得整理上式，得第98页，共156页，星期日，2025年，2月5日由稳定的充分必要条件①ai0，则40K-270，得K0.675②D2=a1a2-a0a3，则11?15-(40K-27)0,得K4.8所以满足要求的K值范围为0.675K4.8显然，比系统原来的稳定域0K14要小。第99页，共156页，星期日，2025年，2月5日四、结构不稳定及其改进措施仅仅调整参数无法稳定的系统，称为结构不稳定系统。液位控制系统结构图第100页，共156页，星期日，2025年，2月5日由结构图可写出系统的闭环特征方程令则展开后要使系统稳定，必须改变原系统的结构。第101页，共156页，星期日，2025年，2月5日消除结构不稳定的措施有两种：一是改变积分性质，另一是引入比例-微分控制，补上特征方程中的缺项。(1)改变积分性质用反馈KH包围积分环节，破坏其积分性质。积分环节被KH包围后的传递函数第102页，共156页，星期日，2025年，2月5日用反馈KH包围电动机的传递函数电动机被包围后的传递函数第103页，共156页，星期日，2025年，2月5日(2)引入比例-微分控制其闭环传递函数是第104页，共156页，星期日，2025年，2月5日闭环特征方程其各项系数为稳定的充分必要条件：(1)(2)得第105页，共156页，星期日，2025年，2月5日3.6稳态精度分析一、误差与稳态误差的定义系统的误差e(t)一般定义为希望值与实际值之差。e(t)=希望值-实际值第106页，共156页，星期日，2025年，2月5日误差的定义有两种：e(t)=r(t)-c(t)希望值实际值①②e(t)=r(t)-b(t)希望值实际值当反馈通道H(s)=1,则形式上两种定义统一为e(t)=r(t)-c(t)系统的误差响应第107页，共156页，星期日，2025年，2月5日稳态误差的定义：稳定系统误差的终值称为稳态误差。二、稳态误差的计算若e(t)的拉氏变换为E(s),且，存在，则有应用条件：sE(s)