基于APB总线的CAN控制器设计与验证.pdfVIP

摘要

控制器局域网（ControllerAreaNetwork，CAN）总线具有高实时性、低成

本和配置灵活等优点，是当前广泛应用的现场总线技术，在车载电子系统占据

着核心位置。随着技术的进步，其关键组件CAN控制器的应用已经从汽车电子

扩展到自动化控制、航空航天和智能家居等众多领域。然而，我国对CAN控制

器的研究起步较晚，导致国产CAN控制器芯片市场占有率低，且多以独立芯片

的形式存在，从而需要额外的空间来安装和集成到系统，增加了成本和系统复

杂度。此外，市场上的大多数CAN控制器接收能力有限，在高数据场景下很容

易发生数据溢出，导致数据丢失。针对市场现有CAN控制器难以集成和高数据

场景下的数据溢出问题，本文致力于设计并实现一款带有高级外设总线

（AdvancedPeripheralBus，APB）接口的CAN控制器，该新型控制器可直接

集成到高级微控制器（AdvancedMicrocontrollerBusArchitecture，AMBA）总

线系统中，并支持高数据流量场景，减少了数据溢出风险。主要工作如下：

（1）搭载APB接口的CAN控制器硬件电路设计。本文首先从CAN总线

的历史背景出发，对CAN控制器的市场状况进行了全面分析。接着，深入研究

了CAN2.0B协议，并对其帧结构与核心功能进行了解析，同时探讨了APB总

线的关键属性及其在芯片设计的应用，以此确立了设计的整体结构。为方便实

现，采用模块化设计策略，将其划分为接口逻辑、位时序控制、位流处理器、

错误管理和滤波存储等功能模块。鉴于位填充和CRC校验均涉及到对发送或接

收的数据进行处理，本文采用模块复用设计策略，使其收发两端复用同一电路，

以减少芯片面积。然后使用VerilogHDL语言进行RTL描述，实现控制器收发

过程中的位同步、节点仲裁、报文解析以及验收滤波等关键功能。最后将设计

的顶层模块挂接到系统APB总线上，完成CAN控制器的集成。

（2）从软件和硬件两个维度对设计进行全面验证。首先搭建验证环境，利

用EDA工具对控制器的各功能模块进行仿真和波形分析，确保设计的正确性和

可行性。然后，使用逻辑综合工具，基于华虹宏力90nm工艺将控制器RTL代

码转换成门级网表，评估了综合后的面积、功耗、时序等关键性能指标。最后，

为缩短产品开发周期，使用FPGA开发板验证控制器在实际硬件环境中的功能

和性能，完成了对CAN控制器的硬件测试。实验结果表明，本文设计的CAN

控制器不仅完全兼容CAN2.0B协议，而且搭载了APB从机接口，能直接集成

至微控制器完成CAN通信功能，提升了CAN控制器的可移植性。此外，通过

将接收FIFO空间扩展至128字节，有效降低了高数据量场景下的溢出风险。

关键词：CAN控制器，APB，FPGA，VerilogHDL

Abstract

TheControllerAreaNetwork(CAN)busisawidelyusedfieldbustechnology

andoccupiesacorepositioninautomotiveelectronicsystems,whichhasseveral

advantagessuchashighreal-timeperformance,lowcost,andflexibleconfiguration.

Withtechnologydevelopment,theapplicationoftheCANcontrollerhasextended

fromautomotiveelectronicstoautomationcontrol,aerospace,andsmarthomesectors.

However,theresearchofCANcontrollersinChinastartedlate,whichresultsasmall

marketshareofdomesticCANcontrollerchips.Mo