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第1章自动控制原理概述第1页，共26页，星期日，2025年，2月5日自动控制理论地位和重要性所需基础知识知识构架笔记和课件出勤和考试第2页，共26页，星期日，2025年，2月5日自动控制理论

第一章自动控制系统概述宋潇潇西华大学电气信息学院第3页，共26页，星期日，2025年，2月5日目录1.1开环控制与闭环控制1.2自动控制系统的分类1.3对自动控制系统的基本性能要求第4页，共26页，星期日，2025年，2月5日1.1开环控制与闭环控制1.1.1开环控制系统控制器与被控对象之间只有正向控制作用而没有反馈控制作用。第5页，共26页，星期日，2025年，2月5日1.1.2闭环控制系统在控制器与被控对象之间，不仅存在正向作用，而且存在反馈作用。第6页，共26页，星期日，2025年，2月5日开环控制与闭环控制的区别：1）从控制信号和流向上看；2）控制系统的组成上看；3）控制精度上看。第7页，共26页，星期日，2025年，2月5日1.1.3闭环控制系统的结构和术语对于如图所示的恒温箱水位控制系统，在生产过程中，常常需要维持被加热箱体的水位高度，以满足工业生产的需要。第8页，共26页，星期日，2025年，2月5日1.工艺过程用户通过用户阀门?2不定时、不定量地从加热的水箱中取走热水Q2以满足工业生产的需要。即?2?Q2?H实。2.控制要求人需要控制进水阀门?1来改变流入量Q1，即通过不断调节进入箱体内的流量，使得水箱中的实际水位H实等于规定的水位H0。水位过高?溢出?不经济；水位过低?干箱?不安全。第9页，共26页，星期日，2025年，2月5日在控制过程中，人要连续不断地观测箱体内的水位，并与要求水位比较，反映到大脑中，然后大脑根据水位差的大小和方向，产生控制指令，加大或减小进水阀门的开度，以减少差异，人通过连续不断的操作，达到箱体水位维持在要求值附近。通过研究上述人工控制恒温箱的水位过程，可以看到，所谓控制就是使某个对象中物理量按照一定的目标来动作。本例中，对象指箱体，其中的物理量指箱体水位，一定目标就是事先要求的高度期望值。第10页，共26页，星期日，2025年，2月5日若水位控制要求精度高，那么由人来控制就很难满足要求，这时就需要用控制装置代替人，形成恒温箱水位自动控制系统，如下图所示。第11页，共26页，星期日，2025年，2月5日(1)测量元件将水位位置的变化，转换成仪表系统中的(电)信号。它的作用类似于人工控制中人的眼，将水位的变化输送到大脑中。(2)比较元件将水位变化相应的(电)信号，用仪表显示给监视人员，或者用记录纸连续记录下来，报警可采用声光等形式。第12页，共26页，星期日，2025年，2月5日(3)放大元件将检测信号转换为控制信号，输出足够的功率以驱动电机控制阀门。(4)执行器执行器为一电动调节阀，它包括执行电机和阀体两部分，它根据控制器的命令，改变进水调节阀门的开度?1。调节阀的作用类似于人工控制中人的手，去执行大脑的命令。第13页，共26页，星期日，2025年，2月5日(5)被控对象此例中的被控对象是液位的高度。(6)校正装置对系统的参数或结构进行调整，用于改善系统框图。第14页，共26页，星期日，2025年，2月5日1.2自动控制系统的分类1.2.1线性和非线性控制系统(1)线性控制系统组成系统元器件的特性均为线性的，可用一个或一组线性微分方程来描述系统输入和输出之间的关系。线性系统的主要特征是具有齐次性和叠加性。当线性微分方程的系数不随时间变化时，为线性定常系统。本门课重点讨论线性定常系统。第15页，共26页，星期日，2025年，2月5日(2)非线性控制系统在系统中只要有一个元器件的特性不能用线性微分方程描述其输入和输出关系，则称为非线性系统。非线性系统还没有一种完整、成熟、统一的分析法。通常对于非线性程度不很严重，或做近似分析时，均可用线性系统理论和方法来处理。第16页，共26页，星期日，2025年，2月5日1.2.2按给定信号的特点分类(1)恒值控制系统(自动调节系统)这种系统的特征是输出量为一恒值，通常称为系统的给定值。控制系统的任务是尽量排除各种干扰因素的影响，使输出量维持在给定值(期望值)。如工业过程中恒温、恒压、恒速等控制系统。第17页，共26页，星期日，2025年，2月5日(2)随动控制系统(跟踪系统)该系统的控制输入量是一个事先无法确定的任意变化的量，要求系统的输出量能迅速平稳地复现或跟踪输入信号的变化。如雷达天线的自动跟踪系统和高炮自动描准系统就