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复杂环境无人智能协同管控系统

目录

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

系统总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

2.1系统需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

2.2系统总体架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

2.3系统模块划分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.4系统部署方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

关键技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.1无人平台自主导航技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.2多智能体协同控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.3复杂环境感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.4基于人工智能的决策技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

3.5安全可靠通信技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

系统实现与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

4.1开发环境与工具．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

4.2硬件平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

4.3软件平台开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

4.4系统测试与评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

应用场景分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

5.1森林巡检．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

5.2矿区勘探．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

5.3大型场馆管理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

5.4城市安全巡逻．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

5.5灾害应急响应．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

6.2研究不足与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

6.3未来工作计划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

1.内容综述

2.系统总体设计

2.1系统需求分析

智能无人车在复杂环境下的密集调度应用体现了协同控制管理的核心价值。为实现系统任务执行、监控与维护的全面智能化需求，系统应具备交云调度的可重组特性，以支持动态任务续接与交集兼容，实现多任务协同高效执行以及任务前后置约束关系处理。协同管控系统在自动化及智能化任务执行中构架实现思维逻辑的认知模型，不拘泥于某一种控制系统模型，如建模仿真模型、纯软件逻辑模型、调度仿真模型等，而是以任务协同、协调控制为导向建立高度抽象的管控模型，并与领域具体模型相结合实现复杂环境智能邮件收发管控需求。

?助手功能负载

系统智能化辅助调度协调后，需要在管理者与运控系统间构建管理负责人体系，将原本基于运控单选关注的智能运控模式转换为运控负责人模式，系统对运控负责人分配主要工作负载，提升系统内部仿生或生物多样性特征：

负载层

功能

“操作”

负责回应器体下属的运控需求，指挥多群体单元完成日常协调作业

“监督”

跟踪工作流进展，督促现场作业单元工作效率提升

“管理”

协调相关作业功能的节点，承担任务传递的中介与调整职责，处理异常情况

“分布”

提升可重构的系统动态调度能力，实现更精确的决策支持体系

在系统负载架构中，为