第四章系统传递函数模型.pptVIP

脚本文件：h1=tf([1,2],[1,1,10]);%传递函数1，h2=tf([2],[1,3]);%传递函数2h=series(h1,h2)%求传递函数1和传递函数2串联后的传递函数。运行结果如下Transferfunction:2s+4-----------------------s^3+4s^2+13s+30第61页，共89页，星期日，2025年，2月5日（2）并联命令例如：对以上两个模型求并联后的模型。脚本文件：h1=tf([1,2],[1,1,10]);%传递函数1h2=tf([2],[1,3]);%传递函数2h=parallel(h1,h2)%求传递函数1和传递函数2并联后的传递函数。运行结果如下Transferfunction:3s^2+7s+26-----------------------s^3+4s^2+13s+30第62页，共89页，星期日，2025年，2月5日（3）反馈连接命令这里sign是反馈链接符号，负反馈时，正反馈时为前馈传递函数，为反馈回路传递函数。例如对于上例给出的模型求负反馈的总模型。第63页，共89页，星期日，2025年，2月5日例4-5设有两个系统的传递函数分别为：试求串联系统的传递函数。解：第29页，共89页，星期日，2025年，2月5日2）并联形式：设有两个系统的传递函数分别为：和，将两个系统并联，分析两个系统并联后的总系统的传递函数。因其中则H（s）第30页，共89页，星期日，2025年，2月5日结论：当两个线性系统模型并联时，其等效系统的传递函数等于并联系统中两传递函数的和，即：推广到n个系统并联：或根据这个表达式我们可以将一个高次传递函数分成一系列简单一次传递函式的并联形式，这是留数形式传递函数的带来的优点之一。第31页，共89页，星期日，2025年，2月5日例4-6设有两个系统的传递函数分别为：求以上两个系统并联后的系统的传递函数。解：第32页，共89页，星期日，2025年，2月5日3）反馈连接在控制领域中，常常需要根据系统的输出与系统的输入信息相比较后，再将这个新的信息作为系统的输入，使系统达到某种预期的需要，这种系统称为反馈系统。在下图中，设是反馈元件的传递函数，这样就构成了反馈系统。传递函数用表示。C(s)第33页，共89页，星期日，2025年，2月5日根据信号的流向，有：又即：得等效传递函数为：如果是正反馈系统，则有：第34页，共89页，星期日，2025年，2月5日4系统的开环传递函数与闭环传递函数

在动力学控制领域中，经常要分析不同支路之间的传递函数情况，第35页，共89页，星期日，2025年，2月5日如图所示的反馈系统中，输入信号与反馈信号的差值我们称为误差信号，系统的输出信号用表示，系统传递函数表示为，反馈元件的传递函数表示为。通常在带有反馈系统中，我们定义：（a）前馈传递函数：是系统的主要传递函数。（b）反馈传递函数：它将输出信息通过传递函数返回到系统。第36页，共89页，星期日，2025年，2月5日（c）开环传递函数：反馈信号与误差信号的比称为开环传递函数，即：在图中由于有：，则系统的开环传递函数为：在此我们可以看到，开环系统的传递函数相当于系统传递函数与反馈传递函数串联形式，而串联形式的传递函数等于。第37页，共89页，星期日，2025年，2月5日开环传递函数也可以理解为系统回路的相加点断开后，以作为系统的输入，经前馈传递函数，反馈传递函数而产生的输出，此时的输出与输入的比值可以认为是一个无反馈的开环系统的传递函数，由于与在相加点的量纲相同。所以，开环系统的传递函数是无量