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工程技术

三铰点导弹起竖机构布局与载荷分析

闫潇

（兰州石化职业技术大学，甘肃兰州730000）

摘要：基于导弹起竖机构的转动方程，分别建立了导弹起竖机构的三铰点布局计算模型和起竖过程中的载

荷计算模型，利用Matlab软件对模型进行了仿真计算，得到了导弹起竖三铰点布局方案和起竖过程中起竖角

度、重力矩、风载荷力矩、起竖力等随时间的变化曲线，分析结果为导弹起竖机构的控制策略设计和结构优化

设计提供了相应参考。

关键词：起竖机构；三铰点布局；起竖载荷

随着现代侦查手段的日益完善和武器命中精度的提高，

快速、平稳的起竖系统是导弹装备提高快速反应能力、赢取

打击主动权的关键因素之一，导弹起竖机构[1-4]的设计显得

尤为重要。张春峰[5]等人对蓄能器式辅助动力源快速起竖系

统进行了研究，建立了起竖过程的动力学和运动学模型，对

蓄能器辅助动力源快速起竖系统参数进行了仿真分析。李忠

明[6]等人用线性加权法和响应面法对三铰点起竖系统从快速

性、受力情况等方面进行了多目标、多学科优化设计分析，

研究结果表明响应面方法要优于传统的多目标优化方法。本

文通过建立铰点布局计算数学模型，在铰点布局计算结果上

建立起竖机构起竖运动过程中的载荷计算数学模型，利用

Matlab软件对各模型进行仿真计算，对单级电动缸导弹起竖

机构的铰点布局与起竖载荷进行研究分析。

图1导弹铰点布局示意图

一、起竖机构铰点布局计算

设电动缸在全缩状态时长度为Lmin，全伸长时长度为

建立车载导弹起竖系统的三铰点布局，图1显示了导Lmax，其伸缩比为：

弹起竖过程中3个不同时刻的运动状态。状态1为导弹起竖

（1）

前，起竖臂和导弹处于车体调平后的水平位置；状态2为起

ΔOOOLL

竖过程中的某一状态；状态3为导弹起竖到位，起竖臂和导状态1时，在123中，2=min，由余弦定理得：

弹处于垂直位置。图1中O、O、O、O位于同一平面内，（2）

1234

—

O为起竖臂的旋转中心，O为电动缸的下支点，O为电动状态3时，在ΔOOO中，OO=L，由余弦定理得：

12312323max

缸的上支点，上支点布置在下支点的前方称为前支式，布置