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2025年运动学建模技术练习题及答案

练习题

一、基础题（刚体平面运动学建模）

1.如图1所示（注：假设为典型二连杆平面机械臂，固定坐标系O-xy，连杆1长度l?=0.5m，连杆2长度l?=0.3m，关节1（O点）为旋转关节，角度θ?=30°（相对于x轴正方向），关节2为连杆1末端A点的旋转关节，角度θ?=45°（相对于连杆1轴线方向）。

（1）建立各连杆坐标系，写出连杆1、连杆2的齐次变换矩阵；

（2）计算连杆2末端B点在固定坐标系O-xy中的位置坐标(x,y)；

（3）若关节1以角速度ω?=2rad/s顺时针转动，关节2以角速度ω?=1rad/s逆时针转动，求末端B点的速度向量(v?,v?)。

2.某刚体在平面内做复合运动，其质心C的速度为v_C=(3m/s,2m/s)，绕质心的角速度为ω=4rad/s（逆时针）。刚体上点P与质心C的相对位置向量为r_P/C=(0.2m,-0.1m)（以质心坐标系C-ξη表示，ξη轴与固定坐标系xy轴平行）。

（1）推导点P的绝对速度公式；

（2）计算点P的绝对速度大小和方向（与x轴夹角）。

二、进阶题（多体系统运动学建模）

3.考虑图2所示的3自由度串联机械臂（注：假设为垂直关节型，关节1为旋转关节（绕z?轴），关节2为旋转关节（绕x?轴），关节3为旋转关节（绕x?轴），各连杆长度参数：d?=0.4m（关节1到关节2的z向偏移），a?=0.6m（关节2到关节3的x向偏移），a?=0.3m（关节3到末端的x向偏移），关节角度分别为θ?=60°，θ?=30°，θ?=-45°。

（1）使用Denavit-Hartenberg（D-H）参数法建立各连杆坐标系，列出完整的D-H参数表；

（2）推导从基坐标系到末端执行器的齐次变换矩阵T?3；

（3）若已知末端执行器期望位置为(x,y,z)=(0.5m,0.3m,0.2m)，判断是否存在解析逆解，若存在则求解关节角度θ?、θ?、θ?（保留两位小数）。

三、综合题（含参数辨识与误差分析的运动学建模）

4.某协作机器人实际运行中，末端执行器的理论位置与激光跟踪仪测量的实际位置存在偏差。已知该机器人采用3自由度串联结构，理论D-H参数为：关节1（θ?,d?=0.5m,a?=0,α?=90°），关节2（θ?,d?=0,a?=0.8m,α?=0°），关节3（θ?,d?=0,a?=0.4m,α?=0°）。现通过5组关节角度（θ?,θ?,θ?）和对应末端实际位置（x_m,y_m,z_m）的测量数据（见表1），需辨识实际D-H参数中的d?、a?、a?（假设其他参数无误差）。

表1测量数据

|序号|θ?(°)|θ?(°)|θ?(°)|x_m(m)|y_m(m)|z_m(m)|

||-|-|-|--|--|--|

|1|0|0|0|0.00|0.00|0.50|

|2|90|0|0|0.00|0.00|0.50|

|3|0|30|0|0.69|0.00|0.50|

|4|0|0|60|0.346|0.00|0.50|

|5|0|30|60|0.866|0.00|0.50|

（1）推导末端位置关于待辨识参数d?、a?、a?的理论表达式；

（2）建立参数辨识的最小二乘优化模型，写出目标函数；

（3）利用表1数据求解实际d?、a?、a?的最优估计值（保留三位小数）；

（4）若辨识后的参数存在残余误差Δd?=0.005m，Δa?=-0.01m，Δa?=0.003m，计算当θ?=45°,θ?=45°,θ?=45°时，末端位置的误差向量(Δx,Δy,Δz)。

答案

一、基础题答案

1.（1）坐标系建立与齐次变换矩阵

-固定坐标系O-xy（基坐标系）；

-连杆1坐标系O?-x?y?：原点O?与O重合，x?轴沿连杆1轴线（θ?方向），y?轴垂直x?轴；

-连杆2坐标系O?-x?y?：原点O?位于连杆1末端A点，x?轴沿连杆2轴线（θ?+θ?方向），y?轴垂直x?轴。

连杆1的齐次变换矩阵（从O到O?）：

\[T_0^1=\begin{bmatrix}\cos\theta_1-\sin\theta_1