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2025年运动学建模技术理论考核卷及答案

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1.关于刚体运动学中参考系的选择，以下描述错误的是：

A.惯性参考系需满足牛顿第一定律

B.体固参考系原点固定于刚体质心时，其坐标轴与刚体固连

C.浮动参考系的原点可随质心平动，但坐标轴保持与惯性系平行

D.欧拉角描述的是体固系相对于惯性系的三次旋转，其顺序不影响最终位姿表达

2.采用旋量（Twist）描述刚体运动时，6维旋量的前3维表示：

A.角速度矢量

B.线速度矢量

C.角加速度矢量

D.线加速度矢量

3.多体系统运动学建模中，树状结构与闭链结构的本质区别在于：

A.树状结构无约束方程，闭链结构需引入闭环约束

B.树状结构自由度计算为Σ(6-约束数)，闭链结构需用Kutzbach-Grübler公式

C.树状结构仅含转动副，闭链结构含移动副

D.树状结构动力学方程为显式，闭链结构为隐式

4.连续介质运动学中，拉格朗日描述与欧拉描述的关键差异是：

A.拉格朗日描述跟踪质点运动，欧拉描述固定空间点观测

B.拉格朗日描述适用于大变形，欧拉描述仅适用于小变形

C.拉格朗日描述的速度场为物质导数，欧拉描述为空间导数

D.拉格朗日描述的应变张量为对称张量，欧拉描述为反对称张量

5.采用齐次变换矩阵表示刚体位姿时，其维度为：

A.3×3

B.4×4

C.6×6

D.7×7

6.柔性体运动学建模中，假设模态法与有限元法的主要区别是：

A.假设模态法需满足边界条件，有限元法自动满足

B.假设模态法适用于线性变形，有限元法适用于非线性

C.假设模态法的模态函数为全局函数，有限元法为局部形函数

D.假设模态法计算效率低，有限元法计算效率高

7.李群SE(3)用于刚体运动描述时，其对应的李代数se(3)的元素是：

A.6维旋量

B.4×4反对称矩阵

C.3×3旋转矩阵

D.7维四元数

8.运动学逆解中，雅可比矩阵的伪逆法适用于：

A.冗余自由度系统

B.欠驱动系统

C.闭链系统

D.刚柔耦合系统

9.多体系统运动学建模中，笛卡尔坐标法与相对坐标法的核心差异是：

A.笛卡尔坐标法以绝对位置为变量，相对坐标法以关节变量为变量

B.笛卡尔坐标法需处理约束方程，相对坐标法无需约束

C.笛卡尔坐标法适用于树状结构，相对坐标法适用于闭链结构

D.笛卡尔坐标法计算效率高，相对坐标法计算精度高

10.运动学误差建模中，随机误差与系统误差的根本区别是：

A.随机误差服从统计分布，系统误差具有确定性规律

B.随机误差可通过标定消除，系统误差需滤波补偿

C.随机误差由制造公差引起，系统误差由测量噪声引起

D.随机误差影响位置精度，系统误差影响姿态精度

二、填空题（每空2分，共20分）

1.刚体平面运动的自由度为______，空间运动的自由度为______。

2.欧拉角常用的3-1-2旋转顺序中，第一次旋转绕______轴（惯性系），第二次绕______轴（中间系），第三次绕______轴（体固系）。

3.多体系统运动学方程的一般形式为______（用数学符号表示），其中约束方程的雅可比矩阵称为______。

4.连续介质的变形梯度张量F满足F=I+?u，其中u为______，I为______。

5.李群SE(3)的指数映射将李代数se(3)中的旋量ξ映射为______，其物理意义是______。

三、简答题（每题8分，共40分）

1.简述凯恩方程与拉格朗日方程在多体系统运动学建模中的异同点。

2.说明有限元法在柔性体运动学建模中的基本步骤，并指出其与刚体位姿描述的耦合方式。

3.解释为什么李群SE(3)比欧拉角更适合描述刚体的空间运动，列举其至少两个优势。

4.推导平面两连杆机械臂的雅可比矩阵（设连杆1长度l?，连杆2长度l?，关节角θ?、θ?），并说明其物理意义。

5.分析运动学建模中“刚柔耦合效应”的产生原因，列举两种抑制该效应的常用方法。

四、计算题（每题10分，共20分）

1.某空间机器人由基座（惯性系OXYZ）和两连杆组成：第一连杆绕OZ轴旋转θ?，质心C?坐标（l?/2,0,0）；第二连杆绕第一连杆末端A（坐标(l?,0,0)）的局部轴Axyz（x轴与OA同向）旋转θ?，质心C?坐标(l?/2,0,0)（相对于Axyz）。要求：

（1）写出C?在惯性系中的位置矢量r?；

（2）写出C?