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第４６卷第５期现代雷达Ｖｏｌ．４６Ｎｏ．５

２０２４年５月ＭｏｄｅｒｎＲａｄａｒＭａｙ２０２４

·雷达系统与技术·－

ＤＯＩ：１０．１６５９２／ｊ．ｃｎｋｉ２０２４．０５．００１

计算高效的分布式多传感器ＰＨＤ融合方法

１，２１１

王奎武，张秦，虎小龙

（１．空军工程大学防空反导学院，陕西西安７１００５１；２．空军工程大学研究生院，陕西西安７１００５１）

摘要：基于广义协方差交集（ＧＣＩ）融合理论，提出一种计算高效的分布式多传感器多目标跟踪算法，其中概率假设密度

（ＰＨＤ）滤波器在每个传感器节点运行，进行滤波处理。ＧＣＩ用于融合多个ＰＨＤ时，融合密度包括大量融合假设，这些假

设随着高斯分量的数量增加呈指数增长。因此，ＧＣＩ融合在实际运行中往往难以计算。为了提高多传感器融合的运算效

率，文中通过距离度量将高斯分量聚类，然后进行孤立。距离度量可计算出目标融合后的密度权重，丢弃权重可忽略不计

的融合假设，就能够构建简化的近似密度函数。分析表明，所提出的融合算法相较于传统的ＧＣＩ融合算法，计算效率能够

呈倍数提升。在先后出现１２个目标的仿真场景中，通过实验验证了所提融合算法的有效性。

关键词：多目标跟踪；广义协方差交集；高斯混合概率假设密度滤波器；传感器融合；计算效率

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中图分类号：ＴＰ３９１文献标志码：Ａ文章编号２０２４

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引用格式：王奎武，张秦，虎小龙．计算高效的分布式多传感器ＰＨＤ融合方法［Ｊ］．现代雷达，２０２４，４６（５）：１８．

ＷＡＮＧＫｕｉｗｕ，ＺＨＡＮＧＱｉｎ，ＨＵＸｉａｏｌｏｎｇ．ＣｏｍｐｕｔａｔｉｏｎａｌｌｙｅｆｆｉｃｉｅｎｔｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄｍｕｌｔｉｓｅｎｓｏｒＰＨＤｆｕｓｉｏｎｍｅｔｈｏｄ［Ｊ］．

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ＭｏｄｅｒｎＲａｄａｒ，２０２４，４６（５）：１８．

ＣｏｍｐｕｔａｔｉｏｎａｌｌｙＥｆｆｉｃｉｅｎｔＤｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄＭｕｌｔｉｓｅｎｓｏｒＰＨＤＦｕｓｉｏｎＭｅｔｈｏｄ

１，２１１

ＷＡＮＧＫｕｉｗｕ，ＺＨＡＮＧＱｉｎ，ＨＵＸｉａｏｌｏｎｇ

（１．ＡｉｒａｎｄＭｉｓｓｉｌｅＤｅｆｅｎｓｅＣｏｌｌｅｇｅ，ＡｉｒＦｏｒｃｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｘｉ′ａｎＳｈａａｎｘｉ７１００５１，Ｃｈｉｎａ）

（２．ＧｒａｄｕａｔｅＳｃｈｏｏｌｏｆＡｉｒＦｏｒｃｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｘｉ′ａｎＳｈａａｎｘｉ７１００５１，Ｃｈｉｎａ）

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｂａｓｅｄｏｎｇｅｎｅｒａｌｉｚｅｄｃｏｖａｒｉａｎｃｅｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ（ＧＣＩ）ｆｕｓｉｏｎｔｈｅｏｒｙ，ａｃｏｍｐｕｔａｔｉｏｎａｌｌｙｅｆｆｉｃｉｅｎｔｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄｍｕｌｔｉｓｅｎｓｏｒ

ｍｕｌｔｉｔａｒｇｅｔｔｒａｃｋｉｎｇａｌｇｏｒｉ