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第45卷第1期火炮发射与控制学报Vol.45No.1

2024年2月JOURNALOFGUNLAUNCHCONTROLFeb.2024

D0I:10.19323/j.issn.1673-6524.202211025

基于频域分析的PMSM双闭环PI控制器整定方法

江腾耀，李伟，朱超²，王伟伟，杨蕴萌，邱照原

（1．西北机电工程研究所，陕西咸阳712099；

2．陆军西安军事代表局驻阳地区军事代表室，陕西咸阳712000）

摘要：以永磁同步电机（PMSM）双闭环调速系统为对象，在对其数学模型进行合理简化的基础上，

综合考虑了逆变器开关周期、电流和速度滤波等环节的影响，给出了一种在频域进行PI控制器参数设计的整

定方法。通过建立双环的数学模型，得到关于开环频域特征量的解析式，根据电流环在中低频段的特性以及

转速环中阻尼系数难以精确测定的问题，分析推导了电流环和转速环PI参数简化设计的方法。利用工程经验

将闭环时域指标转化开环频域特征量，并结合各类约束条件合理界定其取值范围，由此得到的PI控制器可以

兼顾快速性和稳态跟踪能力。仿真和实物实验验证了整定方法的可行性，该方法确立了双环控制器参数与其

对应的开环截止频率和相位裕度的解析式，并明确了开环频域特征量与闭环时域指标的关系，具有较强的工

程参考和应用价值。

关键词：永磁同步电机；电流环；转速环；PI参数；频域分析

中图分类号：TM351文献标志码：A文章编号：1673-6524（2024）01-0052-10

TuningMethodforPIControllersofPMSMDualClosed-Loop

DrivingSystemBasedonFrequency-DomainAnalysis

JIANGTengyao,LIWei,ZHUChao,WANGWeiwei,YANGYunmeng,QIUZhaoyuan

(1.NorthwestInstituteofMechanicalElectricalEngineering,Xianyang712099,Shaanxi,China;

2.XianyangOffice,XianMilitaryRepresentativeBureau,PLAGF,Xianyang712000,Shaanxi,China)

Abstract:Takingthedualclosed-loopdrivingsystemofpermanentmagnetsynchronousmotor

(PMSM)astheobject,amethodoftuningPIparametersinfrequencydomainwasproposedbasedon

simplifiedmathematicmodel,andfactorsincludinginverterswitchingcycle,currentandvelocityfilte-

ringwereanalyzed.Theexpressionofopen-loopfrequencydomainparameterswerederivedbydual

loopmodel.ThesimplifieddesignmethodofPIparameterswasanalyzedanddeducedaccordingtothe

parametersofthecurrentloopinlowandmiddlefrequencybandsandinaccuratelymeasuringofdam